[发明专利]一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法

权利要求书

1.一种基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，该方法建立有一曲线弧长模型，该曲线弧长模型表征贝塞尔曲线弧长与曲线参数的对应关系，根据给定轨迹参数及所述曲线弧长模型构建贝塞尔曲线，获得笛卡尔空间坐标，基于Delta机器人的逆运动学模型将笛卡尔空间坐标转化为Delta机器人的关节空间角度，实现Delta机器人轨迹连接；

所述曲线弧长模型为存储有多组贝塞尔曲线弧长与曲线参数的对应关系的查询表，该查询表的建立具体为：

对已知贝塞尔曲线参数按照一定的分辨率抽样，在每一个抽样点处获得一组弧长和曲线参数的对应关系，保存所有抽样点处的所述对应关系，形成一查询表；

所述根据给定轨迹参数及所述曲线弧长模型构建贝塞尔曲线具体为：

101)根据所述给定轨迹参数计算机器人末端相对于起点的弧长，根据该弧长查找所述查询表得到对应的曲线参数，所述给定轨迹参数包括路径起点、路径终点、速度和加速度；

102)根据步骤101)获得的曲线参数构建二阶贝塞尔方程。

2.根据权利要求1所述的基于贝塞尔曲线的Delta机器人轨迹连接控制方法，其特征在于，所述查找所述查询表时，若查询表中不存在当前所查找的弧长，则采用线性插值方式计算获得对应的曲线参数。