[发明专利]一种驱动电机转矩脉动主动补偿方法

权利要求书

1.一种驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：所述的主动补偿方法的过程是：

步骤1、定子电路开路，驱动电机低速恒平均角速度转动，测试转速，得到齿槽转矩脉动的角位置；改变不同的转速，测出齿槽转矩脉动与转速和角位置的关系；

步骤2、计算与步骤1得到的转矩脉动的相反转矩脉动所需要的驱动信号；

步骤3、施加齿槽转矩脉动反向驱动信号，通过电流降低齿槽转矩脉动；

步骤4、采用规则PWM驱动电机低速恒速转动，测试转速，得到不同次的PWM谐波转矩脉动，改变不同的平均转速，测出谐波转矩脉动与转速和角位置的关系；

步骤5、采用补偿PWM驱动电机低速恒平均角速度转动，测试转速，得到不同次谐波残余转矩脉动；

步骤6、计算与步骤5得到的转矩脉动的相反转矩脉动所需要的驱动信号。

2.按照权利要求1所述的驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：所述的驱动电机的控制系统包括电机控制器和转速传感器。

3.按照权利要求2所述的驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：所述的所述电机控制器由智能微电脑系统和功率模块组成。

4.按照权利要求2所述的驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：所述的转速传感器将电机的转子转速变换为电信号输出到电机控制器。

5.按照权利要求1所述的驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：在所述的步骤1中，驱动电机的转速不超过600rpm；测出齿槽转矩脉动与转速和角位置的关系，即0到360度的转矩大小，绘制成曲线图，横坐标为角位置，纵坐标为转矩。

6.按照权利要求1所述的驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：所述的步骤4中的PWM谐波分为3次、5次、6次、7次谐波。

7.按照权利要求1所述的驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：电机实际驱动过程中，电机控制器根据平均转速施加当前的转矩补偿电流负脉动，根据转速变化率，调整下一时刻的补偿负电流。

8.按照权利要求1所述的驱动电机转矩脉动主动补偿方法，其特征在于：该方法最终的驱动PWM为步骤5的补偿PWM，再叠加步骤6转矩脉动反向补偿驱动信号PWM。