[发明专利]一种高效板材拆垛吸盘机械手

说明书

一种高效板材拆垛吸盘机械手，包括机架，在机架上滑动设有一吸附机构，所述吸附机构包括吸附机构架，吸附机构架通过一提升器与机架相连；在吸附机构架下方设有若干吸盘，所述吸盘通过管道与真空泵相连，在吸附机构架下方还设有若干浮动定位传感器，所述浮动定位传感器包括浮动定位架，浮动定位架与吸附机构架固连，在浮动定位架下方设有设有一位置传感器。本装置结构可靠，成本低，效率高，自动化高、增效明显，可自动、准确和快速将成垛板材拆单张板材，以供板材自动化加工机床和加工流水线中使用。

技术领域：

本发明涉及一种高效板材拆垛吸盘机械手。

背景技术：

由于激光切板机加工效率高，所以在机械领域得到大规模广泛应用。但激光切板机所加工钢板一般靠简单的机械人工移动到激光切板机加工平台；费时费力，效率低下，且每次板材位置变化较大，更无法实现全自动化连续生产。因此，现在有些设备采用吸盘吸附、位置传感器的方式进行板材定位，但是由于吸盘在吸附时，1、会发生窜动，高度方向难以准确控制，尤其带缓冲的吸盘；2、由于带缓冲吸盘，吸盘本体到安装位置较高，高速搬运过程中，尤其运载较重物品时，容易发生摇摆晃动，稳定性较差，甚至发生掉落。现有技术对此并没有解决之策。

发明内容：

本发明提供了一种高效板材拆垛吸盘机械手，结构可靠，解决了现有技术中存在的问题。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种高效板材拆垛吸盘机械手，包括机架，在机架上滑动设有一吸附机构，所述吸附机构包括吸附机构架，吸附机构架通过一提升器与机架相连；在吸附机构架下方设有若干吸盘，所述吸盘通过管道与真空泵相连，在吸附机构架下方还设有若干浮动定位传感器，所述浮动定位传感器包括浮动定位架，浮动定位架与吸附机构架固连，在浮动定位架下方设有设有一位置传感器，所述位置传感器通过若干缓冲机构柱与浮动定位架相连，所述缓冲机构柱的下方与位置传感器固连，在缓冲机构柱上设有一缓冲弹簧，缓冲弹簧上下分别与浮动定位架抵接设置，所述吸附机构、真空泵、浮动定位传感器与控制器相连。

优选的，在缓冲机构柱的顶部螺纹连接一定位螺母，在定位螺母下的缓冲机构柱上设有一高度调节隔套。

优选的，所述吸附机构架上设有一提升齿条，在机架上设有一连接有蜗轮蜗杆减速机的提升电机，蜗轮蜗杆减速机的主动轴上设有与提升齿条配合设置的提升齿轮，所述提升电机与控制器相连。

优选的，在机架上设有相对于吸附机构高点设置的提升机构高点位置传感器，所述提升机构高点位置传感器与控制器相连。

优选的，在机架上设有一水平齿条，在吸附机构架上设有一连接有蜗轮蜗杆减速机的水平行走电机，蜗轮蜗杆减速机的主动轴上设有与水平齿条配合设置的水平齿轮，所述水平行走电机与控制器相连。

优选的，在机架上设有分别相对于吸附机构的两端设置的水平第一端点位置传感器和水平第二端点位置传感器，所述水平第一端点位置传感器和水平第二端点位置传感器与控制器相连。

优选的，在位置传感器的外侧设有保护架，所述保护架与浮动定位架固连。

优选的，在缓冲弹簧上下两端分别设有底托，所述底托套设在缓冲机构柱外侧。

优选的，所述吸盘通过管道与真空过滤器相连，真空过滤器通过管道气路分接块相连，管道气路分接块与真空泵相连，所述管道气路分接块通过管道与一真空破坏阀相连。

优选的，一真空罐与管道气路分接块相连，在管道气路分接块上设有压力传感器。