[发明专利]基于北斗定位、耕深测量的自动控制系统和方法

权利要求书

1.一种基于北斗定位、耕深测量数据上的自动控制系统由机具检测系统、附近基站、云服务器、PC监视端、手机客户端组成，

所述的机具检测系统利用北斗定位仪获取北斗原始观测量，角度传感器获取机具传感部分角度变化并推算出梨的实际耕深，摄像摄像头获取现场图像通过通讯模块传送至云服务器，同时云服务器获取附近基站信息，通过解码算法计算出精准的定位信息,云服务器将摄像头捕获的图像信息实时传送到PC监视端，同时将最终计算结果传送到手机客户端，

所述的机具检测系统包括：角度传感器、前左支架、前右支架、提升臂、梨、左摄像头、右摄像头、北斗定位仪、耕深控制器、系统控制阀，3个角度传感器分别安装在前左支架、前右支架、梨上用于测量角度，左摄像头、右摄像头分别安装在机身的两侧监视机具运行状况，北斗定位仪安装在驾驶室内用于监测机具运动轨迹，耕深控制器安装在驾驶室内用于调节系统控制阀，系统控制阀控制机具提升臂的运动，角度传感器实时监测机具传动部件的传动角度，并将检测数据传入到耕深控制器，云服务器核算修正实际测量角度与理论角度进行比对，然后矫正控制阀调整各传动部件的角度，使得实时测量角度达到理论角度值，最终达到控制梨耕地的深度。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗定位、耕深测量数据上的自动控制系统，其特征在于：所述的基站信息可通过自建基站的方式获取，也可从商业基站中获取。

3.基于权利要求1或2所述的一种基于北斗定位、耕深测量数据上的自动控制系统，其控制方法如下：

云服务器设置耕深参数，或者用户通过手机客户端设置耕深参数传入到云服务器；

云服务器配置耕深控制器，耕深控制器调节系统控制阀控制机具提升臂的运动，角度传感器实时监测机具传动部件的传动角度，并将检测数据传入到耕深控制器；

云服务器核算修正实际测量角度与理论角度进行比对，然后矫正控制阀调整各传动部件的角度，使得实时测量角度达到理论角度值，最终达到控制梨耕地的深度；

在本套系统中，通过梨上面的角度传感器反馈给农机具耕深控制器,实现线性拟合,根据如下公式精确获取a值和b值,从而推算梨的实际运动轨迹，

θ₁＝aX₁+bθ₂＝aX₂+b

其中，X1是前左支架角度传感器实测角度值，X2是前右支架度传感器实测角度值。