[发明专利]车道线检测方法及装置、车道线检测终端、存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含车道线的路面图像，将所述路面图像划分为多个子模块；

根据所述子模块中特征像素点的像素值，计算所述子模块的特征值；

从多个所述子模块中筛选出特征值高于阈值的子模块，筛选出的子模块作为前景区域，所述路面图像中除前景区域外的其他区域作为背景区域；

对所述前景区域进行二值化处理，背景区域的像素值置零，得到所述路面图像的二值化图像；

在所述二值化图像中提取代表所述车道线的直线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述子模块中特征像素点的像素值，计算所述子模块的特征值，包括：

根据所述子模块中像素点的像素值，确定所述子模块中的特征像素点；

通过计算所述子模块中特征像素点的像素平均值或像素最大值，得到所述子模块的特征值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从多个所述子模块中筛选出特征值高于阈值的子模块，筛选出的子模块作为前景区域，所述路面图像中除前景区域外的其他区域作为背景区域，包括：

从所述多个子模块中选取特征值高于第一阈值的子模块，选取的子模块作为备选模块；

对不同备选模块按照特征值进行聚类，按照聚类结果将不同备选模块划分成多个聚类区域；

根据所述聚类区域中子模块的特征值，确定所述聚类区域的组合特征值；

从多个所述聚类区域中选取组合特征值高于第二阈值的聚类区域，选取的所述聚类区域作为前景区域，所述路面图像中除前景区域外的其他区域作为背景区域，所述第一阈值小于第二阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对不同备选模块按照特征值进行聚类，按照聚类结果将不同备选模块划分成多个聚类区域包括：

将所述路面图像纵向划分为至少两个目标区域；

根据所述备选模块在所述路面图像中的位置，将所述备选模块划分至所属的目标区域；

对所述目标区域内的备选模块按照特征值进行聚类，将所述目标区域内的备选模块按照聚类结果划分为多个聚类区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述二值化图像中提取代表所述车道线的直线，包括：

通过霍夫变换对所述二值化图像进行直线检测，获得多条候选直线；

根据所述候选直线在所述路面图像中所占据子模块的个数、所占据子模块的特征值以及所述候选直线的直线投票数，确定所述候选直线的权重；

根据所述候选直线的权重，从多条所述候选直线中选取权重满足预设条件的候选直线作为目标直线，得到所述二值化图像中代表车道线的直线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述候选直线的权重，从多条所述候选直线中选取权重满足预设条件的候选直线作为目标直线，得到所述二值化图像中代表车道线的直线，包括：

根据多条所述候选直线在所述路面图像中的位置，对多条所述候选直线按照所处位置进行分组，形成若干直线集合；

根据直线集合中所包含的候选直线数量，以及待提取的车道线数量，从不同直线集合中选取相同数量的候选直线作为目标直线，所述目标直线在所处直线集合中的权重最高，所述目标直线作为所述路面图像中的车道线。

7.一种车道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：

图像划分模块，用于获取包含车道线的路面图像，将所述路面图像划分为多个子模块；

特征值计算模块，用于根据所述子模块中特征像素点的像素值，计算所述子模块的特征值；

前景筛选模块，用于从多个所述子模块中筛选出特征值高于阈值的子模块，筛选出的子模块作为前景区域，所述路面图像中除前景区域外的其他区域作为背景区域；

二值化模块，用于对所述前景区域进行二值化处理，背景区域的像素值置零，得到所述路面图像的二值化图像；

直线提取模块，用于在所述二值化图像中提取代表车道线的直线。