[发明专利]一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台

权利要求书

1.一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，包括上、下平行设置的起落平台(1)和接地板(3)，所述起落平台(1)和接地板(3)之间设有弹性支撑机构(2)；

其特征在于：弹性支撑机构(2)，包括独立设置的一组、两组或多组，每组弹性支撑机构(2)包括顶板(21)、底板(22)以及设于二者之间的弹性支链(23)；

顶板(21)，其上端面与起落平台(1)的下端面贴合固定，其下端面的中部设有加强部(211)，所述加强部(211)呈倒置的正2n棱锥台结构；

底板(22)，其下端面与接地板(3)的上端面贴合固定；

弹性支链(23)，包括周向均布于一锥台表面上的n根，每根弹性支链(23)包括连接架(231)、柔性缓冲器(232)、支撑臂(233)以及球铰结构(234)；

连接架(231)，固定于顶板(21)的下端面，且相邻的两连接架(231)间隔设于正2n棱锥台的斜面上；

球铰结构(234)，竖直固定于底板(22)的上端面；

柔性缓冲器(232)，其顶部具有与连接架(231)自由端相铰接的连接部(2321)，所述柔性缓冲器(232)包括两组上下串联设置的柔性缓冲组件，两组柔性缓冲组件包括上、中、下三块平行设置的挡板(2322)，三块挡板(2322)借由穿杆串连起来，且穿杆活动穿过中挡板，于相邻的两块挡板(2322)之间的穿杆上设有缓冲弹簧(2323)；

支撑臂(233)，其上端活动穿过下挡板并与中挡板固定，其下端与球铰结构(234)的自由端固定。

2.根据权利要求1所述的一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，其特征在于：所述缓冲弹簧(2323)包括以支撑臂(233)为中心对称布置的两根、或以支撑臂(233)为中心呈正多边形布置的多根。

3.根据权利要求1所述的一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，其特征在于：所述支撑臂(233)呈伸缩结构，其上端为伸缩端。

4.根据权利要求3所述的一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，其特征在于：所述支撑臂(233)呈气缸结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，其特征在于：所述弹性支链(23)包括呈三角形布置的三组。

6.根据权利要求1所述的一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，其特征在于：所述弹性支撑机构(2)包括呈矩形布置的四组。

7.根据权利要求1所述的一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，其特征在于：所述起落平台(1)下端面的中部设有呈倒置的正六棱锥台结构的加强部(211)，每组弹性支撑机构(2)中弹性支链(23)的数量为三根。

8.根据权利要求1所述的一种基于串联弹性驱动器的农业无人机起落平台，其特征在于：所述连接架(231)呈“U”形结构，所述柔性缓冲器(232)的连接部(2321)伸入连接架(231)的开口内与其套接。