[发明专利]目标物体的检测跟踪方法及装置、终端

权利要求书

1.一种目标物体的检测跟踪方法，其特征在于，包括：

获取待测场景的当前视差图像，在所述当前视差图像中进行目标物体检测，确定所述当前视差图像中目标物体的候选区域；

根据所述候选区域在当前视差图像中所处位置，获取所述当前视差图像中候选区域的特征信息；

根据历史视差图像中目标物体的特征信息，获得当前视差图像中目标物体的特征预测信息；

将所述候选区域的特征信息和所述目标物体的特征预测信息进行相似度匹配，根据相似度匹配结果确定所述目标物体在当前视差图像中的目标区域，得到所述目标物体的跟踪结果。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述特征信息包括位置信息、尺寸信息以及色彩信息；根据所述候选区域在当前视差图像中所处位置，获取所述当前视差图像中候选区域的特征信息，包括：

根据所述候选区域在当前视差图像中所处位置，确定所述候选区域所属障碍物在三维空间中的位置信息以及所述候选区域在当前视差图像所属双目图像中的色彩信息；

根据所述候选区域所属障碍物在三维空间中的位置信息，获得所述候选区域所属障碍物的尺寸信息。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据历史视差图像中目标物体的特征信息，获得当前视差图像中目标物体的特征预测信息，包括：

根据历史视差图像中目标物体的位置信息、尺寸信息以及色彩信息，计算所述目标物体在当前视差图像中的位置预测信息、尺寸预测信息和色彩预测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据历史视差图像中目标物体的位置信息、尺寸信息以及色彩信息，计算所述目标物体在当前视差图像中的位置预测信息、尺寸预测信息和色彩预测信息，包括：

根据所述历史视差图像中目标物体的尺寸信息，计算所述目标物体的尺寸均值；

删除与所述尺寸均值之间的差异大于阈值的尺寸信息，重新计算剩余尺寸信息的尺寸均值，得到所述目标物体的在当前视差图像中的尺寸预测信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述候选区域的特征信息和所述目标物体的特征预测信息进行相似度匹配，根据相似度匹配结果确定所述目标物体在当前视差图像中的目标区域，得到所述目标物体的跟踪结果，包括：

将所述候选区域所述障碍物的位置信息、尺寸信息以及色彩信息，与所述目标物体的位置预测信息、尺寸预测信息和色彩预测信息进行相似度对比，获得与所述目标物体之间相似度最高的候选区域；

根据与所述目标物体之间相似度最高的候选区域，确定所述当前视差图像中目标物体的目标区域，得到所述目标物体的跟踪结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据历史视差图像中目标物体的位置信息、尺寸信息以及色彩信息，计算所述目标物体在当前视差图像中的位置预测信息、尺寸预测信息和色彩预测信息，包括：

根据所述历史视差图像中目标物体的位置信息，计算所述目标物体的运动速度和加速度；

根据当前视差图像的前一帧视差图像中目标物体的位置信息，以及所述运动速度和加速度，计算所述目标物体在当前视差图像中的位置预测信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述候选区域的特征信息和所述目标物体的特征预测信息进行相似度匹配，根据相似度匹配结果确定所述目标物体在当前视差图像中的目标区域，得到所述目标物体的跟踪结果，包括：

根据相似度匹配结果，若得到当前视差图像中不存在与所述目标物体的特征预测信息匹配的候选区域，则继续判断后续多帧视差图像中是否存在与所述目标物体的特征预测信息匹配的候选区域；

若后续多帧均不存在与所述目标物体的特征预测信息匹配的候选区域，则停止所述目标物体的检测。