[发明专利]车道检测方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种车道检测方法、装置、终端及存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，其中，该方法包括：获取第一车道图像；对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。本发明实施例能够提高车道检测的准确性，降低计算量。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车道检测方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

车道偏离预警系统时汽车辅助驾驶的一个重要研究内容，该系统通常利用摄像机拍摄汽车前方图像，并且根据图像内容获取车道信息。当车辆与车道的相对位置发生偏移时，能够及时向驾驶员预警，从而避免事故发生。该系统最重要的一个步骤就是车道检测，车道检测目前最常用的方法为霍夫变换(Hough)变换。

霍夫变换(Hough)是通过将图像由图像坐标空间变换到参数空间，并通过一个二维累加数组Hough矩阵(H矩阵)来检测直线。第一维的范围是极坐标空间中直线参数ρ，第二维的范围是极坐标空间中直线参数θ。对图像坐标空间的每一个值为255的像素点，都根据公式ρ＝x*cosθ+y*sinθ，利用极坐标参数ρ，θ表示，遍历所有的θ，求解相应的ρ。每计算出一对(ρ,θ)，都将对应的数组位置的统计值加1。所有的计算结束之后，在参数计算表决结果中找到H矩阵的最大峰值，所对应的ρ，θ就是原图像中共线点数目最多的直线参数。

由于图像中通常像素点最多的直线即为车道线，因此，根据当前帧中直线的投票数最多的一条或多条直线即可确定车道，但是该方法存在的问题是：由于实际场景中车道被磨损，车道线上像素点变少，导致二值化后投影到Hough矩阵中的像素变少，因此在上述累加过程中，直线的投票数往往达不到阈值，无法检测到正确的车道。并且由于Hough变换需要对二值图中所有值为255的像素点投影，投影后需要对整个Hough矩阵搜索局部极大值，因此Hough变换计算量通常较大，难以满足系统实时性的要求。

发明内容

本发明实施例提供一种车道检测方法、装置、终端及存储介质，用以提高车道检测的准确性，降低计算量，提高检测效率。

本发明实施例第一方面提供一种车道检测方法，包括：

获取第一车道图像；

对所述第一车道图像进行连通区域提取处理，获得车道线在所述第一车道图像上的连通区域；

基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，当第一预设窗口中包括所述连通区域的部分区域时，确定所述部分区域所在直线；

将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线。

可选的，所述基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，包括：

采用第一预设窗口，沿所述连通区域所在直线的斜率方向遍历所述第一车道图像。

可选的，所述第一预设窗口遍历的步长与所述连通区域所在直线的斜率成正比。

可选的，所述基于第一预设窗口遍历所述第一车道图像，包括：

采用第一预设窗口，沿预先获得的第二车道图像中车道线的坐标位置遍历所述第一车道图像，其中，所述第二车道图像是在所述第一车道图像之前采集获得的。

可选的，所述第一预设窗口遍历所述第一车道图像的步长与所述第二车道图像中车道线的斜率成正比。

可选的，所述将遍历获得的直线中，斜率偏差在第一预设范围内且距离偏差在第二预设范围内的直线拟合成目标车道线之后，所述方法还包括：