[发明专利]无人机飞行能力自检方法

说明书

本发明涉及一种无人机飞行能力自检方法，所述方法包括使用飞行能力自检平台以在无人机进行山区救援时，能够根据人体目标所在山体的高度分析自身跨越该山体的高度飞行能力。通过本发明，能够及时、准确地对无人机的飞行能力进行评估。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机飞行能力自检方法。

背景技术

无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称。1917年英国人研制成功了世界上第一架无人机，从此无人机经过了无人靶机、预编程序控制无人侦察机、指令遥控无人侦察机和复合控制多用途无人机的发展过程，但直到20世纪80年代才得到日益广泛的应用，并在几次局部战争中发挥了重要的作用。到20世纪80年代中、后期，各国制造的无人机有近百种，其起飞质量从数公斤到100kg以上，航程从数公里到上千公里，飞行速度从大于 100km/h到超声速。

无人机按控制方式可分为遥控式、半主动式、自主式和三者兼备等类别。无人机可军民两用，民用无人机多数是多用途无人机装载民用任务载荷的变型机，按用途可分为民用通信中继无人机、气象探测无人机、灾害监测无人机、农药喷洒无人机、地质勘测无人机、地图测绘无人机、交通管制无人机和边境控制无人机等。无人机未来的发展将在很多方面与有人机相似，但也会有不少创新，比如它的性能将向隐形、高空高速、高机动发展，但在材料、能源的利用上会有许多不同于有人机之处。

无人机之所以深受各国青睐，归根结底在于它优点多。1)隐蔽性好，生命力强。无人机比起有人驾驶飞机来，无论是体积、质量，还是反射面积都比后者要小得多，再加上它独特精巧的设计以及机体表面涂敷有隐身性能极好的涂料，使得它的暴露率几乎呈几何级数减小。与此同时，无人机还有一个极为突出的特点，即不受人为因素(如过载因素)的制约，因而可以最大限度地飞到适合其特点的速度、高度、航程等，也可以通过超加速升降、倒飞、急转弯飞行等方式，来增加隐蔽性和提高生存能力。2)造价低廉，不惧伤亡。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种飞行能力自检方法，引入了一套能够克服山地的特殊复杂环境的图像捕获机制，对被营救目标进行图像定位，在此基础上，确定被营救目标所在位置的山体高度，对无人机营救目标的飞行能力进行有效评估，从而避免救援时机被耽误。

更具体地，本发明至少具备以下四处关键发明点：

(1)基于无人机的各次飞行任务的最大飞行高度分析无人机的参考飞行限高，还基于电子地图和图像分析模式确定被营救目标所在位置的山体高度，从而能够对无人机营救目标的飞行能力进行有效评估，避免了飞行事故的发生；

(2)对图像中各个像素点的对H分量值、B分量值和S分量值进行数据转换处理，以将原先不同单位的H分量值、B分量值和S 分量值转换成相同数值分布范围、统一单位的待处理图像，从而方便后续的像素级处理；

(3)基于图像像素点各个分量值的实际数值进行数据统计，避免图像亮度判断的区域化；

(4)建立基于已捕获图像内容分析结果的自适应增强机制，保证了增强后图像的一致性。

根据本发明的一方面，提供了一种无人机飞行能力自检方法，所述方法包括使用飞行能力自检平台以在无人机进行山区救援时，能够根据人体目标所在山体的高度分析自身跨越该山体的高度飞行能力，所述飞行能力自检平台包括：

伽利略导航设备，设置在无人机上，用于基于伽利略导航卫星反馈的卫星导航数据确定所述无人机的伽利略导航位置；

目标分析设备，设置在无人机上，与碎片采集设备连接，用于接收人体成像碎片和实时景象成影，并基于所述人体成像碎片在所述实时景象成影中的相对位置以及所述伽利略导航位置确定所述人体目标的导航位置；