[发明专利]场景缩略图的生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种场景缩略图的生成方法，其特征在于，包括：

根据各采集设备在目标场景运动时所采集的图像数据和运动数据，确定各所述采样设备在所述目标场景中的三维轨迹点；

获取各所述三维轨迹点的二维坐标点和方向角；

根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点；

将相邻两转向点之间的各聚类点归为一个拟合集合，其中，所述转向点为各所述聚类点中，方向角与相邻的聚类点的方向角的差值超过预设值的聚类点；

对各所述拟合集合进行曲线拟合，获得各所述拟合集合对应的拟合曲线；

若第一拟合曲线上的目标聚类点的下一个聚类点不在所述第一拟合曲线上，则确定所述下一个聚类点所在的第二拟合曲线，其中所述第一拟合曲线为各所述拟合曲线中的任一曲线；

确定所述目标聚类点、所述下一个聚类点、以及所述第一拟合曲线与所述第二拟合曲线的交点所构成的三角形；

若所述三角形内没有拟合曲线，则对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行拟合连接，生成所述目标场景的缩略图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各三维轨迹点的二维坐标点和方向角，具体包括：

将所述三维轨迹点在二维平面上的投影点，作为所述三维轨迹点的二维坐标点；

将所述二维坐标点与邻近采样时刻的二维坐标点的连线方向，作为所述二维坐标点的方向角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维平面为距离各所述三维轨迹点最近的平面。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点，具体包括：

确定相邻的两个二维坐标点之间的距离；

将所述距离之和小于预设聚类距离，且方向角位于预设的方向角范围内的各相邻二维坐标点，作为一个二维点集合；

确定各二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定各二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角，具体包括：

将所述二维点集合的中心点作为所述聚类点，将所述二维点集合中各二维坐标点的方向角的平均值作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述拟合集合进行曲线拟合，具体包括：

对各所述拟合集合进行直线拟合；

或者，对各所述拟合集合进行二次拟合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图之前，所述方法还包括：

将相距小于预设距离且方向相反的拟合曲线，合并为一条拟合曲线。