[发明专利]自动倾斜车辆

权利要求书

1.一种自动倾斜车辆，包括在横向分开配置的一对前轮、至少一个能够转向的后轮、车辆倾斜装置、以及控制装置，上述一对前轮分别被对应的转向节支承为能够旋转，上述车辆倾斜装置包括绕沿前后方向延伸的摆动轴线摆动的摆动部件、使上述摆动部件绕上述摆动轴线摆动的倾斜促动器、以及一对转向横拉杆，上述一对转向横拉杆相对于上述摆动轴线在横向两侧借助上端的枢接部与上述摆动部件枢接并且借助下端的枢接部与对应的转向节枢接，上述倾斜促动器经由悬架弹簧与车身连结，上述控制装置构成为运算用于使车辆向转弯内侧倾斜的车辆的目标倾斜角，并控制上述倾斜促动器以使车辆的倾斜角成为上述目标倾斜角，

上述自动倾斜车辆的特征在于，

上述控制装置构成为：基于驾驶员的转向操纵操作量以及车速运算车辆的目标横向加速度，至少对于上述一对前轮基于车轮速度以及上述车辆的横摆率运算陀螺力矩，推断由上述陀螺力矩引起的车辆的横向加速度，并基于上述目标横向加速度与由上述陀螺力矩引起的横向加速度的和来运算车辆的上述目标倾斜角。

2.根据权利要求1所述的自动倾斜车辆，其中，

上述控制装置构成为：至少对于上述一对前轮基于车轮速度、上述车辆的横摆率以及上述车辆的倾斜角来运算上述陀螺力矩。

3.根据权利要求1或者2所述的自动倾斜车辆，其中，

上述车辆具有设定装置，该设定装置由乘员操作来设定是否将上述车辆的目标倾斜角的大小限制为预先设定的允许最大倾斜角以下，上述控制装置构成为：在上述设定装置是限制上述目标倾斜角的大小的设定的状况下，当上述目标倾斜角的大小超过上述允许最大倾斜角时，将上述目标倾斜角限制为上述允许最大倾斜角。

4.根据权利要求3所述的自动倾斜车辆，其中，

上述控制装置构成为：在上述设定装置是限制上述目标倾斜角的大小的设定的状况下，对上述车轮速度、上述陀螺力矩以及由上述陀螺力矩引起的车辆的横向加速度中的任一方进行低通滤波处理。

5.根据权利要求4所述的自动倾斜车辆，其中，

上述控制装置构成为：在上述设定装置不是限制上述目标倾斜角的大小的设定的状况下，也对上述车轮速度、上述陀螺力矩以及由上述陀螺力矩引起的车辆的横向加速度中的任一方进行低通滤波处理，上述设定装置是限制上述目标倾斜角的大小的设定的状况下的上述低通滤波处理的截止频率被设定为比上述设定装置不是限制上述目标倾斜角的大小的设定的状况下的上述低通滤波处理的截止频率低的值。