[发明专利]康复机器人远程治疗系统及其方法有效
申请号: | 201810213928.6 | 申请日: | 2018-03-15 |
公开(公告)号: | CN110270062B | 公开(公告)日: | 2022-10-25 |
发明(设计)人: | 刘向华 | 申请(专利权)人: | 深圳市震有智联科技有限公司 |
主分类号: | A63B23/14 | 分类号: | A63B23/14;A63B21/00;A63B71/06;A61H1/02 |
代理公司: | 深圳市中原力和专利商标事务所(普通合伙) 44289 | 代理人: | 胡国良 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 康复 机器人 远程 治疗 系统 及其 方法 | ||
1.一种康复机器人远程治疗系统的治疗方法,包括两个机器人装置,其中一个为患者端,其中另一个为治疗师端;
治疗师执行某康复动作,治疗师端信息采集模块采集到的机器人装置的位移值α;
由治疗师端信息处理模块进行信号处理后,经治疗师端信息传输模块传递至患者端;
患者端信息传输模块进行信号接收,经患者端信息处理模块对信号进行处理后,传输给PID控制器,通过PID控制器平稳地带动患者的手腕到和治疗师端一样的位置;
其中,所述患者端信息处理模块和所述治疗师端信息处理模块上均设有安全监测模块,所述安全监测模块通过信息采集模块监测力矩值β,当力矩值β超过安全范围时,或者通信过程中出现数据丢失、延迟,所述安全监测模块会进行断电保护;
所述安全监测模块的判断方法如下:
S1.作用力大于15N进行断电处理;
S2.作用力矩大于0.15Nm进行断电处理;
S3.移动角速度大于45°/s进行断电处理;
S4.每秒角速度改变不大于2倍进行断电处理,
治疗师对患者进行主动辅助训练,治疗师对患者的辅助力,及患者自主发出的力都会通过网络和PID控制器平稳地传达到对方的康复机器人中。
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