[发明专利]一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂

说明书

一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂，包括机械手臂及与其固定连接的筋式仿生手指装置，所述筋式仿生手指装置包括基座，大拇指装置和四指装置；大拇指装置包括大拇指指节、大拇指直线驱动元件和由大拇指第一连杆和大拇指第二连杆组成的大拇指连杆机构，大拇指直线驱动元件与大拇指连杆机构连接驱动大拇指指节运动；四指装置包括四指指节、四指直线驱动元件和由四指第一连杆、四指第二连杆、四指第三连杆组成的四指连杆机构，四指直线驱动元件与四指连杆机构连接驱动四指指节运动。本发明的机械手臂具有六自由度，手指装置通过各指节与连杆机构连接，在驱动机构作用下实现手指的伸直和弯曲，控制简单，动作稳定，成本低，容易实现批量生产。

技术领域

本发明涉及一种机器人机械手臂，特别涉及一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂。

背景技术

机器人是一种高技术产品，具有广阔的应用前景。在机器人手指及机械手臂方面，已有多种专利，但都存在着共同的问题：结构复杂，控制复杂，不利于机器人的量化生产，特别不利于消费型机器人的大众化消费。

发明内容

本发明的目的是提供一种带有筋式仿生手指装置的具有六自由度自由旋转的机械手臂。该筋式仿生手指装置及六自由度机械手臂结构简单，动作稳定，手指及手臂仿人动作程度高，控制简单，容易实现批量生产，降低成本。

一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂，包括第一支架，第二支架，第三支架，第四支架，第五支架，第六支架，第七支架，1号旋转驱动元件，2号旋转驱动元件，3号旋转驱动元件，4号旋转驱动元件，5号旋转驱动元件，6号旋转驱动元件以及筋式仿生手指装置；

所述第一支架近躯壳面与机器人躯壳固定连接，第七支架与筋式仿生手指装置固定连接；

所述第二支架远躯壳面通过1号旋转驱动元件与第一支架相连接，通过1号旋转驱动元件往复旋转运动；

第三支架I通过2号旋转驱动元件与第二支架H相连接，在2号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动；

第四支架通过3号旋转驱动元件与第三支架相连接，在3号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动；

第五支架通过4号旋转驱动元件与第四支架相连接，在4号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动；

第六支架通过5号旋转驱动元件与第五支架相连接，通过5号旋转驱动元件进行正反旋转；

第七支架通过6号旋转驱动元件与第六支架相连接，在6号旋转驱动元件的驱动下正反摆动。

所述1号旋转驱动元件非驱动面与第一支架的远躯壳面固定连接，1号旋转驱动元件驱动面的动力输出轴与第二支架的近躯壳面固定，所述动力输出轴通过往复旋转运动实现机械手臂的前后摆动；

所述2号旋转驱动元件的近躯壳端面与第二支架的远躯壳面固定连接，2号旋转驱动元件为两侧同轴双轴动力输出，两输出轴分别与第三支架的两个侧面固定连接，2号旋转驱动元件输出轴进行正反方向转动实现机械手臂类人手臂的侧向摆动功能；

所述3号旋转驱动元件为单轴动力输出，非动力输出面与第三支架远躯壳面固定连接，动力输出轴与第四支架上面固定，动力输出轴的正反转动可以实现机械手臂肩部以下部分的正反方向转动；

所述4号旋转驱动元件为双动力轴输出，双动力轴分别与第四支架两侧面固定，4号旋转驱动元件的下侧面与第五支架两侧面固定，4号旋转驱动元件壳体与4号驱动元件一下手臂部分一起绕其输出轴做正反旋转运动，实现类似人类肘部关节的弯曲和伸直功能；

所述5号旋转驱动元件为单动力轴输出，非驱动面与第五支架下面固定，旋转输出轴与第六支架的上面固定，5号旋转驱动元件以下的手臂部分可以绕输出轴做正反旋转运动，实现类人手臂的小臂正反旋转功能；