[发明专利]用于液压致动器的快速位置控制的装置和方法

权利要求书

1.一种用于控制可操作以利用方波信号的脉冲宽度调制在接通状态与关断状态之间切换的装置的方法，所述方法包括：

在第一时间表上，执行确定实际系统参数的步骤A；

在第二时间表上，执行确定期望系统参数的步骤B；

在第三时间表上，确定所述实际系统参数与所述期望系统参数之间的位置误差差值，所述第三时间表被配置为每当完成步骤A时并且每当完成步骤B时开始并运行确定所述位置误差差值的步骤；

在所述第三时间表上，确定所述方波信号的期望占空比；

将占空比命令发送至脉冲宽度调制输出单元，所述占空比命令被配置为使所述脉冲宽度调制输出单元输出具有所述期望占空比的所述方波信号；

确定所述方波信号的实际占空比；

在所述第三时间表上确定所述实际占空比与所述期望占空比之间的占空比差值是否超过预定大误差阈值；

如果所述占空比差值超过所述预定大误差阈值，那么立即中止所述方波信号的当前脉冲重复周期并且开始具有所述期望占空比的所述方波信号的新脉冲重复周期；且

如果所述占空比差值没有超过所述预定大误差阈值，那么结束所述方波信号的所述当前脉冲重复周期并且在所述当前脉冲重复周期结束之后开始所述新脉冲重复周期。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述期望占空比的步骤在确定所述位置误差差值的步骤之后执行，所述期望占空比部分地基于所述位置误差差值，且

其中在第四时间表上执行确定所述实际占空比的步骤是，其中如果所述占空比差值超过所述预定大误差阈值，那么在所述第三时间表上执行立即中止所述当前脉冲重复周期并且基于所述期望占空比开始所述新脉冲重复周期的步骤，且其中如果占空比差值没有超过所述预定大误差阈值，那么在所述第四时间表上执行结束所述当前脉冲重复周期并且在所述当前脉冲重复周期结束之后开始所述新脉冲重复周期的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其中在所述第一时间表上执行确定所述实际系统参数的步骤A包括确定相对于曲轴角的实际凸轮轴角，且其中执行确定所述期望系统参数的步骤B包括确定期望相位，所述期望相位是相对于所述曲轴角的期望凸轮轴角，其中所述第四时间表被配置为当凸轮轴目标轮的下降边缘经过凸轮轴传感器时开始并且执行确定所述实际占空比的步骤。

4.一种用于控制可操作以利用方波信号的脉冲宽度调制在接通状态与关断状态之间切换的致动器的控制系统，所述控制系统包括：

系统参数检测模块，其被配置为在第一时间表上确定实际系统参数；

系统期望模块，其被配置为在第二时间表上确定期望系统参数；

被配置为在第三时间表上运行的计算模块，所述计算模块被配置为：

确定所述实际系统参数与所述期望系统参数之间的位置误差差值，所述第三时间表被配置为每当所述系统参数检测模块确定所述实际系统参数时且每当所述系统期望模块确定所述期望系统参数时开始并运行确定所述位置误差差值的步骤；以及

确定所述方波信号的期望占空比；

脉冲宽度调制输出单元，其被配置为输出具有所述期望占空比的所述方波信号；

命令模块，其被配置为将占空比命令发送至所述脉冲宽度调制输出单元，所述占空比命令被配置为使所述脉冲宽度调制输出单元输出具有所述期望占空比的所述方波信号；以及

占空比确定模块，其被配置为确定所述方波信号的实际占空比，

其中所述计算模块进一步经配置以确定所述实际占空比与所述期望占空比之间的占空比差值是否超过预定大误差阈值；如果所述占空比差值超过所述预定大误差阈值，那么所述计算模块被配置为导致所述方波信号的当前脉冲重复周期立即中止并且使所述脉冲宽度调制输出单元开始具有所述期望占空比的所述方波信号的新脉冲重复周期；且如果所述占空比差值没有超过所述预定大误差阈值，那么所述命令模块被配置为允许结束所述方波信号的所述当前脉冲重复周期并且使所述脉冲宽度调制输出单元在所述当前脉冲重复周期结束之后开始所述新脉冲重复周期。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中所述计算模块被配置为在确定所述位置误差差值之后确定所述期望占空比，所述期望占空比部分地基于所述位置误差差值，且其中所述占空比确定模块被配置为在第四时间表上确定所述方波信号的所述实际占空比。