[发明专利]一种自动制动系统低速紧急制动控制方法

权利要求书

1.一种自动制动系统低速紧急制动控制方法,其特征在于，所述的一种自动制动系统低速紧急制动控制方法包括如下步骤：

1)自车纵向速度和纵向加速度的获取：

通过整车CAN总线接收自车纵向速度v_ego与纵向加速度a_ego；

2)驾驶员行为判定：

保证驾驶员没有进行任何制动动作，即保证a_ego≥0，如果a_ego0，那么延时阶段a_ego从0开始；

3)判断自车由于主动增压其停车时间会落在哪个阶段：

通过自车速度v_ego计算因主动增压使自车停车的时间；

4)确定前车停车时间：

通过毫米波雷达接收到的与前方目标车辆的纵向相对速度v_rel和纵向相对加速度a_rel信息确定其纵向速度v_obj和纵向加速度a_obj,并通过因主动增压而使自车停车时间t_egostop确定前车停车时间t_objstop：

如果a_obj≥0则t_objstop＝∞，如果a_obj0则t_objstop＝v_obj/|a_obj|；如果t_objstop＝∞或t_objstop≥t_egostop则t_objstop＝t_egostop，如果t_objstopt_egostop则t_objstop＝v_obj/|a_obj|；

5)确定所需相对距离：

当确定了因主动增压各自的停车时间t_egostop和t_objstop后，确定以各自当前状态在各自停车时间范围内所走过的距离，进而做差得到主动增压过程使自车停止所需要的相对距离:

(1)如果t_egostop落在区间[t₀,t₁]，即自车在主动增压过程的增压阶段停车，那么

d₁＝v_egot₀；

d_ego＝d₁+d₂,其中d_ego为自车在t_egostop时间段内走过的距离，d₁为自车在延时阶段[0,t₀]内走过的距离，d₂为自车在增压阶段[t₀,t₁]内走过的距离，K_ego为增压阶段减速度增加速率；

其中d_obj为目标车辆在t_objstop时间段内走过的距离；

d_n＝d_ego-d_obj，d_n为所需相对距离；

(2)如果t_egostopt₁,即自车在主动增压过程的全压力阶段停车，那么

d₁＝v_egot₀；

d_ego＝d₁+d₂+d₃,其中d_ego为自车在t_egostop时间段为走过的距离，d₁为自车在延时阶段[0,t₀]内走过的距离，d₂为自车在增压阶段[t₀,t₁]内走过的距离，d₃为自车在全压力阶段走过的距离；v_egot1为自车在t₁点的速度；a_egomax为增压单元能够提供最大压力下的最大减速度，不同车辆的a_egomax各不同；

其中d_obj为目标车辆在t_objstop时间段内走过的距离；

d_n＝d_ego-d_obj,d_n为相对距离；

6)判断是否满足主动增压条件：在自车靠近前车过程中，车辆前方毫米波雷达实时监测与前方目标车辆的相对距离d_rel发送至自动制动系统控制器中，通过综合判断自车当前加速度a_ego是否大于等于零,自车和目标车辆以各自当前状态因主动增压而使自车停止两车所走的相对距离是d_n否大于零且是否大于等于毫米波雷达实时监测的与目标车辆的相对距离d_rel与安全距离d_safe的差值,决定是否主动增压。

2.按照权利要求1所述的一种自动制动系统低速紧急制动控制方法,其特征在于，所述的通过自车速度v_ego计算因主动增压使自车停车的时间是指：

(1)于增压阶段停车t₀≤t_egostop≤t₁

求解t_egostop观察其正解是否落在区间[t₀,t₁]；其中t_egostop为因主动增压而使自车停止的时间，在这里为了方便计算将增压阶段减速度增长速率看作为线性增长，K_ego为增压阶段减速度增加速率；

(2)于全压力阶段停车t_egostopt₁

求解t_egostop并观察是否落在区间(t₁,∞)，其中a_egomax为增压单元能够提供最大压力下的最大减速度。