[发明专利]自动割胶机器人

权利要求书

1.一种自动割胶机器人，其特征在于：包括磁悬浮刀头和用于将所述磁悬浮刀头附着在树干上并引导磁悬浮刀头沿树干表面移动的刀头安装机构；所述磁悬浮刀头包括底座、弹性连接于所述底座的刀架以及单自由度往复滑动配合于所述刀架的切割刀；所述刀架设有一腰型孔，切割刀的刀柄上固定有一与腰型孔滑动配合的圆柱销，使切割刀能够相对刀架沿腰型孔长度方向往复滑动进行切割动作；所述底座设有永磁铁以及与所述永磁铁相对的电磁铁；所述电磁铁通过不断改变极性带动与永磁铁连接的切割刀振动完成切割动作。

2.根据权利要求1所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述刀架上设有用于与树干表面滚动配合的第一导向轮。

3.根据权利要求2所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述切割刀的底部设有连接孔，所述永磁铁顶部固定有与所述连接孔滑动配合的连接柱。

4.根据权利要求3所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述底座顶面固定有插入刀架并引导刀架沿切割刀纵向往复移动的导向柱，所述导向柱外套有弹簧。

5.根据权利要求4所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述刀头安装机构包括两个对置固定于树干的丝杆螺母机构，以及连接于两丝杆螺母机构的螺母之间的、用于引导所述磁悬浮刀头沿树干表面移动的齿条导轨；所述磁悬浮刀头的底座固定有连接支架，所述连接支架可转动连接有与所述齿条导轨啮合的导向齿轮。

6.根据权利要求5所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述齿条导轨的背面形成外凸半圆弧面，所述连接支架上转动连接有与齿条导轨背面滚动配合的第二导向轮；所述第二导向轮的圆周面为内凹半圆弧面。

7.根据权利要求6所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述刀头安装机构还包括用于外套于树干的固定圈、绕所述固定圈轴线均匀分布的抱箍以及连接于所述抱箍于固定圈与抱箍之间的连接杆。

8.根据权利要求7所述的自动割胶机器人，其特征在于：所述丝杆螺母机构包括固定连接于所述固定圈的固定框架，可转动连接于固定框架内的丝杆，与所述丝杆配合的螺母，固定于所述螺母的滑块，以及用于驱动所述丝杆转动的纵向电机；所述齿条导轨的端部连接于所述滑块。