[发明专利]一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，包括机械臂、用于采集传送带上待抓取物体图像的摄像头、用于根据所述图像得出待抓取物体的物理数据的上位机、用于获取并调节爪子夹取时的松紧程度的压力传感器、用于根据所述物理数据选择待抓取物体的放置位置的分类放置模块和用于统筹控制的主控芯片；所述机械臂包括控制云台、爪子和转向舵机，所述摄像头、上位机和分类放置模块依次连接，所述控制云台、转向舵机、上位机和压力传感器分别连接到主控芯片，所述爪子与压力传感器连接。本发明基于传送带式夹取，夹取稳定性高且可对夹取的物体进行分类放置，广泛适用于流水化生产线、科研实验等领域。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其是一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统。

背景技术

近年来，随着图像处理技术的发展，图像特征提取、目标视觉和轮廓分析等技术均有了长足的发展，有了这些理论支撑，机械臂的应用范围就更加的广泛，在实际生活中扮演着更加重要的角色。在这种条件下，基于视觉的机械臂技术便得到了快速发展，但目前这类机械臂系统在抓取时无法获知是否夹紧物体，在夹取时物体可能因过松而掉落或者过紧而遭到损坏，即夹取稳定性不好，并且在夹取物体后进行放置时，无法选择物体的放置位置，尤其是在生产线上，对于某些需要进行分类的物体或产品难以取得较好的夹取效果。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，可获取并调节爪子夹取时的松紧程度以及可对夹取的物体进行选择放置。

为了弥补现有技术的不足，本发明采用的技术方案是：

一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，包括机械臂、用于采集传送带上待抓取物体图像的摄像头、用于根据所述图像得出待抓取物体的物理数据的上位机、用于获取并调节爪子夹取时的松紧程度的压力传感器、用于根据所述物理数据选择待抓取物体的放置位置的分类放置模块和用于统筹控制的主控芯片；所述机械臂包括控制云台、爪子和转向舵机，所述摄像头、上位机和分类放置模块依次连接，所述控制云台、转向舵机、上位机和压力传感器分别连接到主控芯片，所述爪子与压力传感器连接。

进一步，所述分类放置模块包括用于将待抓取物体不区分形状放置于同一位置的第一分类放置模块和用于将待抓取物体按形状进行分类放置的第二分类放置模块，所述第一分类放置模块和第二分类放置模块均连接到上位机。

进一步，本发明还包括用于在放置好待抓取物体后复位机械臂的复位模块，所述复位模块与主控芯片的复位引脚相连接。

进一步，本发明还包括用于获取传送带速度的感应模块，所述感应模块与主控芯片的感应输入端相连接。

进一步，本发明还包括用于根据传送带速度设置所述机械臂的移动时间的移动模块，所述移动模块与主控芯片的移动输出端相连接。

优选地，所述压力传感器为RFP602薄膜式压力传感器。

优选地，所述上位机为计算机。

优选地，所述主控芯片为STM32微处理器。

优选地，所述机械臂为六自由度机械臂。

本发明的有益效果是：本发明利用摄像头和上位机实时获取传送带上物体的物理数据，并可由主控模块根据该物理数据获取物体得实际位置信息，尤其是，压力传感器可获取并调节爪子夹取时的松紧程度，保证了物体可被稳定夹取，夹取稳定性高，另外，利用分类放置模块可对夹取的物体进行选择放置，可适用于工业生产线上的产品分类。因此，本发明基于传送带式夹取，夹取稳定性高且可对夹取的物体进行分类放置，广泛适用于流水化生产线、科研实验等领域。

附图说明

下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的实施方案。

图1是本发明的结构示意框图；