[发明专利]一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法

说明书

本发明公开了一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法，首先，以GPS为基准系统，构建GPS系统内双差无电离层组合模型与GPS/BDS系统间双无电离层组合差模型，然后选取BDS基准卫星，对GPS/BDS系统间双差无电离层组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计无电离层组合载波差分系统间偏差，并在必要时刻对无电离层组合载波差分系统间偏差进行基准转换以实现无电离层组合载波差分系统间偏差的持续可估性，最后利用模糊度已固定的基础载波观测值形成无电离层组合并结合已估计的无电离层载波差分系统间偏差进行系统间双差无电离层组合紧组合定位。

技术领域

本发明涉及一种多系统融合导航定位技术，特别涉及一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法，属于GNSS(Global Navigation Satellite System)定位与导航技术领域。

背景技术

在相对定位中，不同的卫星系统进行观测值融合处理时，通常采用两种模型：一种是各系统选择各自参考星的松组合模型，即系统内差分模型；另一种是不同系统选择共同参考星的紧组合模型，即系统间差分模型。对于CDMA(Code Division Multiple Access)系统，卫星进行系统内差分时能够消除接收机端的载波和伪距硬件延迟，而在进行系统间差分时，由于各系统采用的信号调制方式不同，硬件延迟通常难以消除，需要提取出差分系统间偏差作为先验信息来进行紧组合定位。

目前针对紧组合定位的研究主要集中于不同系统的相同频率之间，其主要应用于单频定位模型。在多GNSS观测值融合处理中会更多地遇到不同频率的情况，例如GPS/BDS双系统没有共同频率。因此仅研究系统间相同频率的差分定位算法不利于更好地发挥多GNSS融合定位的优势。

已有研究结果表明，不同系统间不同频率的载波差分系统间偏差呈现时域稳定性，这种特性为进行载波差分紧组合定位提供了技术基础。

发明内容

为弥补现有研究的不足，更好地发挥多GNSS紧组合定位的优势，本发明提供一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法，利用GPS/BDS观测值构建系统间双差模型，通过引入BDS基准卫星进行参数去相关，通过基准转换保证载波差分系统间偏差的持续可估性，最后利用已固定的模糊度组成无电离层组合并结合已估计的载波差分系统间偏差进行紧组合定位。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

本发明提供一种GPS/BDS紧组合载波差分定位方法，包括以下步骤：

步骤1，选择GPS基准卫星，构建GPS系统内双差无电离层组合模型与GPS/BDS系统间双差无电离层组合模型及GPS/BDS系统内双差宽巷模糊度解算模型；

步骤2，实现无电离层组合形式的系统间偏差参数与单差、双差模糊度去相关；

步骤3，进行基准转换，实现无电离层组合差分系统间偏差持续可估性；

步骤4，利用无电离层组合结合宽巷模糊度分离基础载波模糊度；

步骤5，利用基础载波组成无电离层组合进行定位。

作为本发明的进一步技术方案，步骤1具体为：

步骤11，构建无电离层组合站间单差无电离层组合模型：