[发明专利]一种普适的主动驾驶改装车

权利要求书

1.一种普适的主动驾驶改装车，包括线控转向系统、电子油门控制系统、线控刹车系统、UWB无线测距及定位系统、与各系统电路连接的主控系统，其特征在于：

所述的线控转向系统包括电路连接的转向助力电机、电机控制器、增量式光电编码器，所述的转向助力电机输出端通过减速机构与转向柱驱动连接，所述增量式光电编码器设置在连接方向盘的转向柱上，用于测出转向柱的实际转角大小经电机控制器反馈至主控系统，所述电机控制器用于控制转向助力电机执行相应方向的转向动作；

所述的电子油门控制系统的输出端并联有与主控系统电路连接的外接控制电源，用于向所述输出端额外输入一个相对于地线的控制电压信号；

所述的线控刹车系统包括刹车踏板、推杆电机，电机控制器、套筒，所述推杆电机通过电机支架固定在车体上并与电机控制器电路连接，所述套筒的一端与刹车踏板中部通过铰链连接，另一端套在所述推杆电机的输出轴上；

所述的UWB无线测距及定位系统用于测量车辆位置与状态信息并传输给主控系统；

所述的主控系统用于根据车辆位置与状态信息和所需的转向角及速度信息实时控制线控转向系统、电子油门控制系统及线控刹车系统。

2.根据权利要求1所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述电机控制器还用于在控制转向助力电机执行相应方向的转向动作过程中，根据所测实际转角大小与所需转角大小的差值实时地控制转向助力电机调整转向柱的转向角。

3.根据权利要求1所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述控制电压信号的电压范围为0.5 V ~4.2V。

4.根据权利要求1所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述推杆电机的输出轴移动行程比刹车踏板铰链设置处的移动行程长5mm。

5.根据权利要求1所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述推杆电机的最大推力为1000N，速度为12mm/s。

6.根据权利要求1所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述套筒沿垂直轴线的方向贯穿设置有限位销孔，所述的限位销孔内设置有限位销。

7.根据权利要求1所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述的主控系统包括通过电路依次连接的电脑、工控机、信号类型转换装置，所述信号类型转换装置用于将车辆位置与状态信息、线控转向系统、电子油门控制系统的线控刹车系统的反馈信息转换类型后输送至工控机；所述的工控机将转换类型后的信息传输至电脑；所述的电脑计算出所需的转向角及速度信息，由所述工控机通过信号类型转换装置向线控转向系统、电子油门控制系统的线控刹车系统输出控制信号。

8.根据权利要求7所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述的电脑安装有ControlDesk软件，所述的工控机采用dSPACE工控机。

9.根据权利要求7所述的一种普适的主动驾驶改装车，其特征在于：所述的电脑还用于根据所述线控转向系统、电子油门控制系统的线控刹车系统反馈的控制结果对做进一步的调整。