[发明专利]一种车辆主动极限态稳定性控制系统

权利要求书

1.所述一种车辆主动极限态稳定性控制系统包括轮速传感器3、5、6、7和控制器1、运动状态传感器2、环境感知系统4，如图1。控制器1接收轮速传感器3、5、6、7和运动状态传感器2、环境感知系统4的信号，通过调用主动附着极限态控制算法，协调控制车辆的制动、驱动及转向，通过环境感知系统4实时感知的环境信息，在确保安全的情况下，使得车辆横摆角速度和质心侧偏角急剧增加，纵向车速快速减小，侧向车速增加；横摆角速度的增加使得车辆的横摆动能增加，平动动能减小，同时由于轮胎与地面处于物理附着极限，消耗大量车辆运动动能。车辆纵向速度的减小以及横摆角的增大，达到紧急避撞或小半径转向的目的。

2.根据权利要求1所述达到紧急避撞的目的，其特征在于，当需实现紧急避撞功能时，通过调用主动附着极限态控制算法，根据环境感知系统实时感知的环境信息，在确保安全的情况下，协调控制车辆的制动、驱动及转向，优先采用消耗车辆动能的操控，增加车辆的横摆角速度，使车辆平动动能快速减小，同时车辆的横摆运动导致车辆侧向滑动增大，快速消耗了车辆的横摆动能，使车辆快速停止运动，显著减小运动距离，达到避撞目的。

3.根据权利要求1所述达到小半径转向的目的，其特征在于，当需实现小半径过弯时，通过调用主动附着极限态控制算法，根据环境感知系统4实时感知的环境信息，在确保安全的情况下，协调控制车辆的制动、驱动及转向，针对不同车轮采用消耗车辆动能和增加车辆动能的操控，增加车辆的横摆角速度，使得车辆的横摆角快速增大，实现车辆小半径转向、90度急转、180度掉头、原地旋转等运动，提高了车辆的机动性。