[发明专利]智能机器人单目广角视觉防盗报警方法

说明书

一种智能机器人单目广角视觉防盗报警方法，包括：获取单目广角摄像头处于预定角度状态下的检测环境的特征点；保持单目广角摄像头静止处于预定角度状态的情况下，选择单目广角摄像头拍摄的一幅图片作为模板，将模板与所述单目广角摄像头后续拍摄的图片进行对比，当模板的图像像素点矩阵与后续拍摄的图片的图像像素点矩阵之间的差别大于预定阈值时，启动异常处理步骤；在单目广角摄像头转动的状态下，检测单目广角摄像头拍摄的图片的特征点与特征点获取步骤获取的特征点之间的匹配比例，当匹配比例低于预定匹配阈值时，启动异常处理步骤；根据启动异常处理步骤之后单目广角摄像头拍摄的多个图片中的人脸检测结果，执行异常警报处理。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域以及家庭防盗报警领域，更具体地说，本发明涉及一种智能机器人单目广角视觉防盗报警方法。

背景技术

现有的家庭防盗报警器实现防盗一般依赖于报警主机、门磁、无线红外探测器、无线烟感探测报警器、烟雾燃气探测器、红外光栅栏等设备实现防盗报警。

防盗报警系统从功能上区分为三大部分：探测部分、现场处理部分、后续处理部分。防卫探头的种类主要有门磁、被动红外探测器、主动红外探测器、紧急按钮、烟感/火警探头、易燃气体探头等，这些部件构成了报警器的探测部分，而具有现场音频报警和自动拨打预设电话语音报警功能的报警器主机及电话线、专用数据线则构成了现场处理部分、后续处理部分。

从报警器安装的角度而言，产品可分为有线和无线二种形式，有线方式具有通讯可靠、抗干扰能力强、器件成本低等优点,适用于新建而可以在墙壁内预留连接线的建筑物。其主要的缺点是机动性差、不便适应用户及产品的多变要求,对于要在已装修好的房间内安装施工，是一件十分棘手的事情。无线方式可避免探头与主机之间的连接线破坏室内装修，具有灵活、简洁的优点，其主要的缺点是易受外界电磁波的干扰、器件成本相对高等缺点。

总之，当前相关防盗报警应用型都会结合互联网，及时将预警系统检测到的信息及时传输给用户。包括运动控制、图像技术、摄像头、互联网传输，智能手机实现实时报警。主要缺陷体现在，传统单片机系统定制性强，可扩展性差。相机固定，检测范围小、方式单一，最终体现出的整体效果差，漏检测等现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在上述缺陷，提供一种整体效果良好并且能够消除或者降低了漏检测现象的智能机器人单目广角视觉防盗报警方法。

根据本发明，提供了一种智能机器人单目广角视觉防盗报警方法，包括：

特征点获取步骤：获取单目广角摄像头处于预定角度状态下的检测环境的特征点；

静止状态监控步骤：在保持所述单目广角摄像头静止地处于预定角度状态的情况下，选择所述单目广角摄像头拍摄的一幅图片作为模板，并且将所述模板与所述单目广角摄像头后续拍摄的图片进行对比，当所述模板的图像像素点矩阵与后续拍摄的图片的图像像素点矩阵之间的差别大于预定阈值时，启动异常处理步骤；

运动状态监控步骤：在所述单目广角摄像头转动的状态下，检测所述单目广角摄像头拍摄的图片的特征点与特征点获取步骤获取的特征点之间的匹配比例，当所述匹配比例低于预定匹配阈值时，启动异常处理步骤；

异常处理步骤：根据启动异常处理步骤之后所述单目广角摄像头拍摄的多个图片中的人脸检测结果，执行异常警报处理。

优选地，在初始化的特征点获取步骤之后，使得所述单目广角摄像头从一端的最大转动角度转向另一端的最大转动角度，在转向的同时执行静止状态监控步骤，并且在每个最大转动角度处停留预定时间段，同时在所述预定时间段内执行运动状态监控步骤。

优选地，所述预定角度状态是所述单目广角摄像头的处于最大转动角度的状态。