[发明专利]碰撞避免装置

说明书

所公开的是碰撞避免装置，其配置为执行碰撞避免控制，用于基于主车辆的路径和障碍物的位置确定了主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。所述碰撞避免装置包括折返转向确定单元，其配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向；以及碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。

技术领域

本发明涉及碰撞避免装置。

背景技术

在背景技术中，作为涉及在主车辆右转弯时的碰撞避免的技术文献，已知有日本专利申请公开No.2004-280453(JP2004-280453A)。JP2004-280453A公开了右转弯安全确认系统，其在主车辆右侧前方设定了主车辆的预测的右转弯轨迹(在右转弯时的预测轨迹)，并且，在相向车辆在预先设定的所需右转弯时间内到达预测的右转弯轨迹的情况下，确定在相向车辆与主车辆之间存在碰撞可能性。在右转弯安全确认系统中，在确定了相向车辆与主车辆之间存在碰撞可能性的情况下，向驾驶员发出用于碰撞避免的警告。

发明内容

另一方面，在行驶在每侧具有两车道的道路上的主车辆进行从左车道到右车道的车道变换的情况下，当进行上述碰撞可能性确定时，认为主车辆的预测轨迹越过将作为车道变换目的地的车道而进入相向车道，并且进行在行驶在在相向车道的相向车辆和主车辆之间的碰撞可能性的确定。结果，有可能执行不需要的进行车道变换的主车辆和相向车辆之间的碰撞避免控制(警告等)。

本发明提供了碰撞避免装置，其能够抑制不需要的碰撞避免控制的执行。

本发明的第一方面涉及碰撞避免装置。碰撞避免装置被配置为执行碰撞避免控制，用于在碰撞避免装置基于主车辆的路径和障碍物的位置确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。碰撞避免装置包括折返转向确定单元和碰撞避免控制器。折返转向确定单元被配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向。碰撞避免控制器被配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。

利用根据本发明第一方面的碰撞避免装置，当驾驶员进行折返转向时，不执行碰撞避免控制；因此，进行了对在车道变换期间在越过作为车道变换目的地的车道的、位于相向车道上的另一车辆与主车辆之间的碰撞可能性的确定，并且可能抑制不需要的碰撞避免控制的执行。

在根据本发明的第一方面的碰撞避免装置中，所述转向传感器可被配置为：将右向转向检测值和左向转向检测值中的一个作为正值进行检测，并将另一个检测值作为负值进行检测。所述折返转向确定单元可被配置为确定主车辆的驾驶员在第一情况或第二情况下进行折返转向，所述第一情况是：转向传感器的预先设定次数的多次过去检测值的平均值是正值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是负值；所述第二情况是：所述平均值是负值，并且由从转向传感器的当前检测值中减去所述平均值而获得的差值是正值。利用碰撞避免装置，由于存在着驾驶员以肌肉反应等进行轻微折返((尽管驾驶员意图在一个方向上转向))的情况，因此使用了转向传感器的多次过去检测值的平均值来进行前述确定，由此能够提高折返转向的确定精度。

本发明的第二方面涉及碰撞避免装置，其包括碰撞避免控制器、转向传感器和折返转向确定单元。碰撞避免控制器被配置为：在所述碰撞避免控制器基于主车辆的路径和障碍物的位置确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。转向传感器被配置为检测转向角或转向转矩。折返转向确定单元被配置为：基于由所述转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向，并且在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的情况下，抑制碰撞避免控制。