[发明专利]自移动机器人及其避障处理方法

权利要求书

1.一种自移动机器人，所述自移动机器人包含主体(100)以及位于主体的上表面的凸台(200)，所述凸台包含底座(201)和安装在底座上的受力部(202)，其特征在于，所述凸台的底座通过旋转轴(210)可旋转的连接在主体上，所述受力部位于旋转轴的上方，使得所述受力部在竖直方向或水平方向的外力作用下旋转，所述自移动机器人还设有用于检测凸台旋转状态的凸台状态传感器(120)。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述受力部(202)采用设置在底座(201)上的防护罩，所述底座和防护罩围设形成一容置空间，所述容置空间用于容纳主体(100)上设置的环境探测传感器。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述防护罩包含顶壁(2021)和侧壁(2023)，所述侧壁通过至少两个立柱(2022)安装在所述底座(201)上。

4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述顶壁(2021)在竖直方向与所述旋转轴(210)之间的距离至少为10mm。

5.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述侧壁(2023)在水平方向上与所述旋转轴(210)之间的距离至少为5mm。

6.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，以自移动机器人在工作表面的前进方向为前方，所述旋转轴(210)的轴向方向平行于工作表面且与前进方向垂直。

7.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸台(200)的底座(201)向下延伸出至少一个连接部(2011)，所述连接部通过旋转轴(210)可旋转的连接在主体(100)上。

8.如权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述主体(100)的左右两侧分别设有轴支撑座(110)，所述连接部(2011)的数量为两个，其分别设置在底座(201)中心的左右两侧，所述连接部(2011)设有容置旋转轴(210)的开孔(220)，所述旋转轴一端位于开孔内，另一端位于轴支撑座内。

9.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸台状态传感器(120)采用微动开关，所述微动开关设置在主体(100)上，且所述微动开关的传动元件与凸台(200)的下表面相抵顶。

10.如权利要求9所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸台状态传感器(120)的设置数量为2个，分别位于凸台(200)底部的前端和后端。

11.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述凸台(200)的底座(201)和主体(100)的上表面之间存在一间隙。

12.一种自移动机器人，所述自移动机器人包含主体，主体的表面上设有凸台，所述凸台包含受力部，其特征在于，所述受力部在第一平面或第二平面上的外力作用下产生相同动作，所述自移动机器人还设有用于检测凸台动作的凸台状态传感器，其中，所述第一平面和第二平面不共面。

13.一种自移动机器人的避障处理方法，其特征在于，所述自移动机器人包含主体(100)以及位于主体的上表面的凸台(200)，所述凸台包含底座(201)和安装在底座上的受力部(202)，所述凸台的底座通过旋转轴(210)可旋转的连接在主体上，所述受力部位于旋转轴的上方，使得所述受力部在竖直方向或水平方向的外力作用下旋转，所述自移动机器人还设有用于检测凸台旋转状态的凸台状态传感器(120)，所述避障处理方法包含以下步骤：

通过凸台状态传感器判断凸台是否发生旋转；

当凸台发生旋转时，控制自移动机器人执行避障动作。