[发明专利]一种止血夹施夹钳驱动机构有效
申请号: | 201810219939.5 | 申请日: | 2018-03-16 |
公开(公告)号: | CN108354647B | 公开(公告)日: | 2019-06-14 |
发明(设计)人: | 于仁斌;于子轩;其他发明人请求不公开姓名 | 申请(专利权)人: | 青岛大学附属医院 |
主分类号: | A61B17/128 | 分类号: | A61B17/128;A61B34/00 |
代理公司: | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人: | 王新生 |
地址: | 266000*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 伸长 活动杆 驱动机构 驱动腔体 施夹钳 主动齿 轴向方向 被动齿 驱动端 限位槽 止血夹 滑块 螺杆 动力装置连接 手术机器人 控制活动 末端连接 内部连通 医疗器材 定位杆 驱动腔 伸进 转动 体内 侧面 | ||
本发明公开了一种止血夹施夹钳驱动机构,属于医疗器材领域,所述的施夹钳包括有伸长部,伸长部内部设有活动杆;驱动机构包括有和伸长部连接的驱动端,驱动端内设有驱动腔体,驱动腔体和伸长部的内部连通,驱动腔体内设有和手术机器人动力装置连接的主动齿以及和主动齿齿和并改变主动齿转动方向的被动齿,被动齿固定连接有螺杆,螺杆上连接有滑块,滑块和活动杆的末端连接,并控制活动杆沿着伸长部的轴向方向往复运动;活动杆的末端设有一个沿着轴向方向分布的限位槽,驱动腔体的侧面设有部分伸进到活动杆限位槽的定位杆。
技术领域
本发明涉及止血夹施夹钳领域。
背景技术
止血夹是在临床上用于夹持血管的器材,现在的止血夹施夹钳通常是单发的,一次只能夹住一个止血夹,在止血夹夹住血管后需要重新安装止血夹。
在一些情况还出现有一些多发式,能够同时多射多个止血夹。
现有的止血夹施夹钳是通过一个远端的枪把控制,通常是应用到微创手术当中,但随着手术机器人的发展,多方式的施夹钳应用到手术机器人上并通过机器人驱动是一个需要解决的问题。
发明内容
本发明公开了一种止血夹施夹钳驱动机构,能够使得手术机器人可以稳定高精度的控制施夹钳,并其在手术机器人应用上成为可能。
本发明应用的施夹钳包括有伸长部,伸长部内部含有止血夹,伸长部内部设有控制咬合部开闭并能够将止血夹沿着伸长部轴向方向前进的活动杆;
本发明的驱动机构包括有和伸长部连接的驱动端,该驱动端和手术机器人连接,驱动端为圆柱体,侧面设有卡位槽,驱动端内设有驱动腔体,驱动腔体和伸长部的内部连通,驱动腔体内设有和手术机器人动力装置连接的主动齿以及和主动齿齿和并改变主动齿转动方向的被动齿,被动齿固定连接有螺杆,螺杆上连接有滑块,滑块和活动杆的末端连接,并控制活动杆沿着伸长部的轴向方向往复运动;活动杆的末端设有一个沿着轴向方向分布的限位槽,驱动腔体的侧面设有部分伸进到活动杆限位槽的定位杆,
作为改进,所述的定位杆上设有弹簧。
作为改进,主动齿固定连接有从驱动块,从驱动块位于驱动端的底部外侧面。
本发明公开的止血夹施夹钳驱动装置可以通过机器人控制施夹钳,并且稳定性能能够满足医疗要求,安装方便。
附图说明
图1是本发明驱动端和基板的连接示意图;
图2是卡位组件的结构示意图;
图3是第一卡部的示意图;
图4是卡位组件的结构示意图;
图5是主驱动块的结构示意图;
图6是施夹钳的整体结构示意图;
图7是驱动端内部的结构示意图;
图8是从驱动块的结构示意图;
图9是伸长部的截面图;
图10是伸长部内部的结构示意图;
图11是伸长部内部的结构示意图;
图12是远侧观察到的伸长部内部的倒刺;
图13是近端观察到的倒刺;
图14是咬合部的示意图;
图15是咬合部和伸长部分开的示意图;
图16是活动杆和咬合部连接处的示意图;
图17是活动杆拉柱组件和咬合部的连接处示意图;
图18是拉柱的示意图;
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