[发明专利]一种移动机器人定位方法、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种移动机器人定位方法，其特征在于，包括：

当移动机器人行进至预设移动路径上的目标规则图形时，则获取所述目标规则图形的目标ID号；其中，所述移动机器人为利用所述预设移动路径上的规则图形进行定位的机器人，所述目标规则图形为预先铺设至所述预设移动路径上的任意规则图形，且每一个规则图形具有唯一的ID号；

从预设数据库中筛选与所述目标ID号所对应的第一位置参数；其中，所述预设数据库为用于所述移动机器人存储所述预设移动路径上所有规则图形的ID号与位置参数的数据库，位置参数为预先对规则图形在世界坐标系中铺设位置进行测量所得的参数；

根据所述第一位置参数计算所述移动机器人在所述世界坐标系中的第二位置参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预设数据库中筛选与所述目标ID号所对应的第一位置参数的过程，包括：

从所述预设数据库中筛选所述目标规则图形在所述世界坐标系中的位置坐标(x_α,y_α)和偏转角θ_α。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置参数计算所述移动机器人在所述世界坐标系中的第二位置参数的过程，包括：

利用所述移动机器人的摄像头拍摄所述目标规则图形所在区域的目标图片；

获取所述目标图片中心点A在相机坐标系中的位置坐标(x_A,y_A)；

获取所述目标规则图形中心点B在所述相机坐标系中的位置坐标(x_B,y_B)及偏转角

利用所述位置坐标(x_A,y_A)和所述位置坐标(x_B,y_B)计算所述目标图片中心点A与所述目标规则图形中心点B的位置差(Δx,Δy)；

其中，所述位置差(Δx,Δy)的表达式为：

(Δx,Δy)＝(k×(x_B-x_A),k×(y_B-y_A))；

式中，(Δx,Δy)为所述目标图片中心点A与所述目标规则图形中心点B在所述世界坐标系中的位置差，k为所述目标图片中每个像素对应的实物的长度；

利用所述位置坐标(x_α,y_α)、所述偏转角θ_α、所述偏转角和所述位置差(Δx,Δy)计算所述目标规则图形在所述世界坐标系中的第二位置参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规则图形为二维码。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数据库存储在所述移动机器人的Flash存储器或SD卡或SSD硬盘中。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

利用几何精密仪器测量每一个规则图形在所述世界坐标系中铺设位置的参数，得到所有规则图形在所述世界坐标系中的位置参数。

7.一种移动机器人定位系统，其特征在于，包括：

ID号获取模块，用于当移动机器人行进至预设移动路径上的目标规则图形时，则获取所述目标规则图形的目标ID号；其中，所述移动机器人为利用所述预设移动路径上的规则图形进行定位的机器人，所述目标规则图形为预先铺设至所述预设移动路径上的任意规则图形，且每一个规则图形具有唯一的ID号；

参数筛选模块，用于从预设数据库中筛选与所述目标ID号所对应的第一位置参数；其中，所述预设数据库为用于所述移动机器人存储所述预设移动路径上所有规则图形的ID号与位置参数的数据库，位置参数为预先对规则图形在世界坐标系中铺设位置进行测量所得的参数；

参数计算模块，用于根据所述第一位置参数计算所述移动机器人在所述世界坐标系中的第二位置参数。