[发明专利]一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置及其控制方法

说明书

本发明涉及一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置及其控制方法。该装置包括主控制器、协处理器以及摄像机系统，摄像机系统用于获取待清洗车辆的图像信息，主控制器对待清洗车辆的图像信息进行处理得到摄像机系统坐标系下的三维坐标；主控制器根据摄像机系统坐标系下的三维坐标，得到待清洗车辆的外围轮廓在世界坐标系下的三维坐标，并将待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标发送至协处理器；协处理器用于根据待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标来控制机械臂进行洗车。本发明不仅结构简单、体积小、智能化程度高、应用范围更广，而且减少了空间的占用，节省了人力和时间，降低了成本。

技术领域

本发明属于自动控制洗车技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置及其控制方法。

背景技术

现如今洗车行业成为每个城市必不可少的行业，主要分为机器自动洗车和人工洗车，大多数的城乡洗车门店是通过用手工进行操作，工作效率很低，浪费了人力和时间。

当前市场上也出现了一些自动洗车设备，现有的自动洗车设备采用的都是大旋转布轮擦洗方式，布轮直径很大，非常笨重，智能化程度低，而且设备体积太大，需要专门场地，因此不能被一般的小型场地的洗车门店利用，普及率很低，应用范围较窄。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术的不足，提供了一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置，本发明结构简单、体积小、智能化程度高、应用范围更广。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术措施：

一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置，包括主控制器、协处理器以及摄像机系统，其中，

摄像机系统，用于获取待清洗车辆的图像信息，并将待清洗车辆的图像信息发送至主控制器；

主控制器，用于对待清洗车辆的图像信息进行处理得到待清洗车辆的外围轮廓，主控制器存储此外围轮廓的二维坐标，并将此二维坐标转化为摄像机系统坐标系下的三维坐标；主控制器根据摄像机系统坐标系下的三维坐标，转化得到待清洗车辆的外围轮廓在世界坐标系下的三维坐标，并将待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标发送至协处理器；

协处理器，其与机械臂相连接，协处理器用于根据待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标来控制机械臂进行洗车；主控制器中的世界坐标系与机械臂所处的世界坐标系相同。

优选的，所述控制装置还包括构成停车区域的长方形的停车位检测边线，所述主控制器选取长方形的停车位检测边线的一个角作为世界坐标系的原点，此世界坐标系的原点也即为机械臂所处的世界坐标系的原点；主控制器以世界坐标系原点为相交点的两条边中的一条为X轴方向，另一条为Y轴方向，垂直地面向上的为Z轴方向。

优选的，所述控制装置还包括在获取待清洗车辆的图像信息时，利用光照进行图像特征增强的控制灯，所述主控制器与控制灯之间相连接。

优选的，所述主控制器包括DSP芯片，所述DSP芯片的型号为C6747系列芯片。

本发明还提供了一种基于前述的一种基于机器视觉的自动洗车的控制装置的控制方法，包括以下步骤：

S1、所述摄像机系统获取待清洗车辆的图像信息，并将待清洗车辆的图像信息发送至主控制器；

S2、所述主控制器对待清洗车辆的图像信息进行处理得到待清洗车辆的外围轮廓，主控制器存储此外围轮廓的二维坐标，并将此二维坐标转化为摄像机系统坐标系下的三维坐标；主控制器根据摄像机系统坐标系下的三维坐标，转化得到待清洗车辆的外围轮廓在世界坐标系下的三维坐标，并将待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标发送至协处理器；

S3、所述协处理器与机械臂电连接，协处理器用于根据待清洗车辆的外围轮廓的世界坐标系下的三维坐标来控制机械臂进行洗车；所述主控制器中的世界坐标系与机械臂所处的世界坐标系相同。