[发明专利]一种三足欠驱动行走器及其控制方法

权利要求书

1.一种三足欠驱动行走器，其特征在于，包括：一内摆腿、一对外摇腿、推杆电机、电机、2个第一T型联轴器及2个第二T型联轴器，其中：

所述内摆腿固定在所述电机底部；

所述外摇腿设置有第一固定光轴及第二固定光轴，所述第一固定光轴的位置高于所述第二固定光轴的位置；

所述推杆电机两端对称设置有镜像同步动作的推轴；

所述电机两端对称设置有转动轴；

所述第一T型联轴器与所述第二T型联轴器结构相同，包括：长端部及与所述长端部垂直固定的横端部，所述横端部内设容置所述第一固定光轴或所述第二固定光轴的通孔；

所述第一T型联轴器的所述长端部与所述推杆电机对应的所述推轴固定连接，所述横端部与所述第一固定光轴转动连接；

所述第二T型联轴器的所述长端部与所述电机对应的所述转动轴固定连接，所述横端部与所述第二固定光轴转动连接。

2.如权利要求1所述的三足欠驱动行走器，其特征在于，所述外摇腿的长度大于所述内摆腿的长度。

3.如权利要求1所述的三足欠驱动行走器，其特征在于，所述内摆腿的底端设置有用于触地的圆柱形脚部。

4.如权利要求1所述的三足欠驱动行走器，其特征在于，所述外摇腿的底端设置有用于触地的脚部。

5.如权利要求1所述的三足欠驱动行走器，其特征在于，还包括综合控制单元，设置在所述内摆腿上；

所述综合控制单元包括：控制器、传感器及电池，其中：

所述传感器获取所述内摆腿及所述外摇腿的姿态信息；

所述控制器与所述传感器、所述电机及所述推杆电机电性连接，所述控制器接收所述姿态信息并控制所述电机及所述推杆电机动作；

所述电池提供电能给所述控制器、所述传感器、所述电机及所述推杆电机。

6.如权利要求5所述的三足欠驱动行走器，其特征在于，还包括支撑板，固定在所述内摆腿的顶端；

所述电机、所述控制器、传感器及电池固定在所述支撑板上。

7.如权利要求1所述的三足欠驱动行走器，其特征在于，所述第一固定光轴设置在所述外摇腿的顶端。

8.如权利要求1所述的三足欠驱动行走器，其特征在于，所述电机水平设置，所述内摆腿垂直固定在所述电机下方。

9.一种三足欠驱动行走器的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1~8任一项所述的三足欠驱动行走器进行持续行走，包括以下步骤：

S1：将所述内摆腿与所述外摇腿交叉30°放置，设定所述内摆腿的初始位置方向为正方向；

S2：所述电机逆时针旋转设定角度，所述内摆腿抬起，使所述三足欠驱动行走器的重心前倾，所述三足欠驱动行走器获取正方向速度，此时，所述外摇腿为支撑腿；

S3：所述内摆腿翻转触地，所述推杆电机的两个所述推轴同步收缩，使所述外摇腿向外侧抬起，此时，所述内摆腿为支撑腿，所述外摇腿为摆动腿；

S4：所述电机顺时针旋转，使所述外摇腿向所述内摆腿摆动；

S5：所述推杆电机的两个所述推轴同步伸长至初始位置，所述外摇腿触地，此时，所述支撑腿切换为所述外摇腿，所述摆动腿切换为所述内摆腿；

S6：所述电机顺时针旋转，所述内摆腿摆动抬起；

S7：依次重复步骤S3~S6，完成所述持续行走的过程。