[发明专利]自动驾驶安全评估方法、装置和系统

权利要求书

1.一种自动驾驶安全评估的方法，其特征在于，包括：

获取r_b和r_c，其中，r_b为第一计量单位内车辆的影子驾驶模式的风险值，r_c为所述第一计量单位内所述车辆基于预设路线的自动驾驶模式的风险值，所述影子驾驶模式为所述车辆基于实时路线的自动驾驶模式，所述实时路线为根据处于人工驾驶模式的所述车辆的位置和运动参数预测的路线，所述第一计量单位为时间段或路程；

根据r_b确定R_B，R_B为所述车辆在多个计量单位内的影子驾驶模式的风险值，所述多个计量单位包括所述第一计量单位；

根据r_c确定R_C，R_C为所述车辆在所述多个计量单位内的基于预设路线的自动驾驶模式的风险值；

其中，R_B和R_C用于确定所述车辆的自动驾驶模式的安全性是否符合要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算R_B与R_C之和；

当所述R_B与R_C之和小于或等于自动驾驶风险阈值时，确定所述车辆的自动驾驶模式的安全性符合要求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶风险阈值为a(R_A+R′_A)，其中，a为风险容忍系数，R_A为所述车辆在所述多个计量单位内的人工驾驶的模式的风险值，所述车辆在所述多个计量单位内通过的路段为第一路段，R′_A为所述车辆在所述多个计量单位之外基于人工驾驶模式通过所述第一路段的风险值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据r_b确定R_B，以及所述根据r_c确定R_C，包括：

根据确定R_B或R_C，其中，event表示风险场景，s_event表示所述风险场景中事故的严重程度的系数，X表示所述多个计量单位，当r_i表示r_b时，R_i表示R_B，当r_i表示r_c时，R_i表示R_C。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取r_b和r_c，包括：

当风险场景为碰撞场景时，根据下列参数中的至少一个确定r_b和r_c：所述车辆相对于碰撞物的速度Δv、基于所述碰撞物的运动轨迹预估的所述车辆与所述碰撞物发生碰撞所需的时间TTC、基于所述车辆与所述碰撞物之间的距离预估的所述车辆的刹车时间THW、以及所述车辆与所述碰撞物之间的距离，其中，Δv与r_b或r_c正相关，TTC与r_b或r_c负相关，THW与r_b或r_c负相关，所述车辆与所述碰撞物之间的距离与r_b或r_c负相关。