[发明专利]一种用于智能水下机器人的桨叶驱动器

说明书

本发明公开了一种用于智能水下机器人的桨叶驱动器，包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上。本发明易于改变驱动方向。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于水下机器人的调向桨叶驱动机构。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的水下机器人，多是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动，但是其驱动机构的驱动方向有限，不能在水下随意改变驱动方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种易于改变驱动方向的用于智能水下机器人的桨叶驱动器。

实现本发明目的的技术方案是：一种用于智能水下机器人的桨叶驱动器，包括密封室、设置在密封室中的电源、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，电源和桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上。

上述方案中，进一步的优选是：密封室的外形为管状，密封室的中心线和限位滑孔的中心线夹合形成的锐角是45度。

上述方案中，进一步的优选是：滑道部设有一个具有开口的滑槽和一个用于封堵该滑槽开口的螺帽，当螺帽拧接固定在滑槽开口处后，剩余的滑槽形成所述限位滑孔。

上述方案中，进一步的优选是：所述转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置转轴的轴孔；各弹簧抵接在转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上。

本发明具有积极的效果：桨叶驱动器由于具有传动凸板，易于在外接动力的驱动下带动桨叶驱动器转动，从而使得自身提供的动力方向可以变化，实现较为复杂的移动动作。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；

图2为图1所示桨叶驱动器的一种爆炸图；

图3为采用图1所示桨叶驱动器制成的水下机器人的一种立体结构示意图；

图4为图3所示机器人移除部分壳体后的一种立体结构示意图；

图5为图3所示机器人的一种半剖视图；

图6为图3所示机器人在第二平面转动时的一种立体结构示意图；

图7为图6所示机器人在第一平面转动时的一种立体结构示意图。