[发明专利]起重机自适应PID闭环防摇控制方法

权利要求书

1.一种起重机自适应PID闭环防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在k米绳长下输入起重机的初始加速度，k为1、2、3、…，输出起重机摆动角度，根据PID控制器的初始控制参数，修正加速度，输入修正后的加速度，输出起重机修正后的摆动角度，根据NCD整定方法，对该修正后的摆动角度进行限制，并对PID控制器的控制参数进行优化，得到不同绳长下对应的PID控制器的优化控制参数；

S2、对所有PID控制器的优化控制参数进行拟合，得到关于PID控制器的控制参数与绳长l之间的关系式，即k_p＝f(l)，k_i＝g(l)，k_d＝h(l)。

2.根据权利要求1所述的起重机自适应PID闭环防摇控制方法，其特征在于，步骤S1中，k为1-15之间的自然数。

3.根据权利要求1所述的起重机自适应PID闭环防摇控制方法，其特征在于，步骤S1中，修正后的摆动角度限制为最大摆角不超过0.02rad。

4.根据权利要求1所述的起重机自适应PID闭环防摇控制方法，其特征在于，步骤S1中，PID控制器的初始控制参数为经过粒子群算法优化得到的控制参数。

5.一种权利要求1-4中任一项所述的起重机自适应PID闭环防摇控制方法的应用，其特征在于，当采用任意绳长时，输入起重机的初始加速度，输出起重机摆动角度，根据公式k_p＝f(l)、k_i＝g(l)、k_d＝h(l)，修正加速度，输入修正后的加速度，即输出满足限制条件的摆动角度，实现闭环防摇。