[发明专利]一种电控末端可转向机臂

说明书

本发明提供的一种电控末端可转向机臂，包括机械臂模块和喷漆模块。该电控末端可转向机臂将机械臂模块的驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量，具有末端移动速度快等特点；第二臂末端上安装有可以进行回转和自转的工作末端，具有更大的运动自由度，可实现多方面的作业需求；工作末端的回转和自转的驱动组件同样安装于平台上，其运动部分的重量较现有的机械臂模块更轻；喷漆模块的喷漆头具有保压措施，可针对意外断料等情况，继续喷漆一段时间，避免因断料造成的不良；喷漆头具有加热功能，可将漆料进行加热，在增加漆料的雾化效果的同时，可以使气温升高，加快漆料晾干速度。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种电控末端可转向机臂。

背景技术

机器人可以分为并联机器人和串联机器人，其中，串联机器人常见的类型有关节机器人。常见的关节机器人，其每一臂的驱动元件安装于与前臂连接的关节上，随着臂数量的增多，每一臂的负载会相应增加，导致臂的驱动动力元件体积增加、臂的运动速度减慢、臂的精度减少等问题，不利于关节机器人的高速化和微型化。

利用机器人进行喷漆作业在机器人应用较为常见，在喷漆过程中，如果发生断料等意外导致漆料断供，作业中的零部件即使再进行喷漆作业，由于漆料晾干时间不同，新漆料和旧漆料交界处会产生不均匀过渡痕迹，零部件只能进行报废或二次处理，较为浪费成本。

发明内容

为了实现机器人的高速运动以及进行可靠的喷漆作业，本发明提供了一种电控末端可转向机臂。该电控末端可转向机臂将机械臂模块的驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量，具有末端移动速度快等特点；第二臂末端上安装有可以进行回转和自转的工作末端，具有更大的运动自由度，可实现多方面的作业需求；工作末端的回转和自转的驱动组件同样安装于平台上，其运动部分的重量较现有的机械臂模块更轻；喷漆设备的喷漆头具有保压措施，可针对意外断料等情况，继续喷漆一段时间，避免因断料造成的不良；喷漆头具有加热功能，可将漆料进行加热，在增加漆料的雾化效果的同时，可以使气温升高，加快漆料晾干速度。

相应的，本发明提供的一种电控末端可转向机臂，所述电控末端可转向机臂包括机械臂模块和喷漆模块；

所述机械臂模块包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件、回转端、回转驱动组件、回转传动组件；

所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；

在所述第一基转轴连接件和第二基转轴连接件相对面之间，一圆柱形的第一基转轴始端滑动安装在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴始端滑动安装在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线共线并与y轴平行；

所述第一臂始端滑动铰接于所述第一基转轴和/或第二基转轴上，铰接位置所在轴线为第一关节；所述第一臂末端与所述第二臂始端铰接，铰接位置所在轴线为第二关节；所述第二臂末端与所述回转端铰接，铰接位置所在轴线为第三关节；

所述第一连杆始端滑动铰接于所述第一基转轴和/或第二基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接于所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；

所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；

所述回转传动组件包括第一回转带轮、第二回转带轮、第三回转带轮和用于传动的回转皮带；

所述第一回转带轮固定在所述第一基转轴上，所述第二回转带轮设置在所述第二关节上，所述第三回转带轮设置在所述第三关节上，所述第三回转带轮与所述回转端连接固定；