[发明专利]一种外骨骼式康复训练装置

说明书

本发明公开了一种外骨骼式康复训练装置，涉及康复设备技术领域。针对现有技术不具有灵活、有效的上肢支撑功能的问题，本发明提供一种外骨骼式康复训练装置，包括两个用于包覆并支撑臀部和髋部的核心支撑件、与对应支撑件连接的两个腿部支撑装置，以及用于连接两个髋部支撑件的腰部减振装置，还包括固定在腰部减震装置上端的仿生脊椎、对称设置在仿生脊椎上部两侧的肩部牵拉装置和活动设置在仿生脊椎中部的胸腔支撑机构。本发明具有结构简单实用、康复治疗效果优良的特点。

技术领域

本发明涉及康复设备技术领域，尤其涉及一种外骨骼式康复训练装置。

背景技术

康复医学是一门研究残疾人及患者康复的医学应用学科，其目的在于通过物理疗法，运动疗法，生活训练，技能训练，言语训练和心理咨询等多种手段使病伤残者尽快的得到最大限度的恢复，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，为病伤残者重返社会打下基础。据统计，目前我国由于中风、脊髓损伤以及各种事故引起的肢体功能障碍患者有877万人，而其中半数以上可以通过训练改善肢体功能。

传统的康复训练是首先是从专业医生手把手的指导下开始，而后由病人的健康上肢或其家属、护士人工对病人患肢进行反复牵引。随着科学技术的发展，医疗机器人技术得到快速发展，康复机器人就是机器人技术在康复医疗方面的新应用。由于机器设备不存在疲倦问题，能够满足不同患者的训练强度要求，因而更加适合于患者单独进行康复训练。

现有的用于外骨骼式康复训练装置着重于对患者下肢支撑和活动的研究，而且对于患者上肢的支撑，有些辅助行走装置仅设置有一个用于固定的背板，另外一些辅助行走装置甚至忽略了对上肢的支撑。对于上肢受伤或活动不便的患者来说，需要辅助行走装置提供灵活、有效的上肢支撑功能。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术不具有灵活、有效的上肢支撑功能的问题，本发明提供一种外骨骼式康复训练装置。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种外骨骼式康复训练装置，包括两个用于包覆并支撑臀部和髋部的核心支撑件、与对应支撑件连接的两个腿部支撑装置，以及用于连接两个髋部支撑件的腰部减振装置，还包括固定在腰部减震装置上端的仿生脊椎、对称设置在仿生脊椎上部两侧的肩部牵拉装置和活动设置在仿生脊椎中部的胸腔支撑机构；

所述仿生脊椎包括若干竖直设置的关节块，相邻关节块之间通过万向节连接，若干关节块外围设置有四个弹性支撑杆，关节块与对应的弹性支撑杆之间均对称地设置有两个用于模仿肌肉伸缩的弹性连接件；

所述肩部牵拉装置包括与仿生脊椎活动连接的肩部连接杆和固定在肩部连接杆自由端上的肩部固定带，仿生脊椎与肩部连接杆的连接处上下均连接有牵拉弹簧，牵拉弹簧自由端固定在肩部连接杆上；

所述胸腔支撑机构包括用于保护和支撑胸腔的若干弧形仿生肋骨，所述若干弧形仿生肋骨对称地活动连接在仿生脊椎两侧上。

进一步地，所述弹性连接件由介电弹性材料制成。

进一步地，所述腰部减振装置包括背腰支撑板，背腰支撑板两侧与对应的核心支撑件之间均设置有若干减振弹簧。

进一步地，所述腿部支撑装置包括依次活动连接的大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构。

进一步地，所述大腿助行机构包括活动连接在对应核心支撑件上的大腿支撑杆和用于带动大腿支撑杆绕核心支撑件转动的驱动电机A。

进一步地，所述小腿助行机构包括与大腿支撑杆活动连接的小腿支撑杆和用于带动小腿支撑杆绕大腿支撑杆转动的驱动电机B。

进一步地，所述足腕助行机构包括与小腿支撑杆活动连接的足部支撑件和用于带动足部支撑件绕小腿支撑杆转动的驱动电机C。