[发明专利]预测无人机飞行轨迹方法、装置和储存介质

权利要求书

1.一种预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述预测无人机飞行轨迹方法包括：

获得无人机的规划航线；

获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；

根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；

根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。

2.如权利要求1所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：

在相邻航点之间的飞行动作为点到点直线飞行时；

在二维地图上的相邻航点之间绘制直线线段。

3.如权利要求1所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：

在相邻航点之间的飞行动作为正圆弧线飞行时；

获得飞行动作中设定的环绕设定方向和环绕设定角度；

在二维地图上绘制正圆弧线，所述正圆弧线的弧线起点为相邻两航点中的前一航点，弧线圆心为后一航点，弧线终点为沿着所述环绕设定方向转过环绕设定角度时的位置。

4.如权利要求1所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：

在相邻航点之间的飞行动作为快速航点飞行时；

获得快速航点飞行所经过的相邻连续多个航点；

在二维地图上绘制三次贝塞尔曲线，所述三次贝塞尔曲线的要经过的点集合为所述相邻连续多个航点的集合，每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定。

5.如权利要求4所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定包括：

连接要经过的航点与前一航点，以获得前连线；

连接要经过的航点与后一航点，以获得后连线；

将前连线的中间点与后连线的中间点连接，以获得中间连线；

将中间连线沿着其垂直方向偏移至经过要经过的航点，将中间连线的两端点分别作为两个控制点；

所述三次贝塞尔曲线的两个控制点的集合为所有所述中间连线的两端点的集合。

6.一种预测无人机飞行轨迹装置，其特征在于，所述预测无人机飞行轨迹装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的预测无人机飞行轨迹程序，所述预测无人机飞行轨迹程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获得无人机的规划航线；

获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；

根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；

根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。

7.如权利要求6所述的预测无人机飞行轨迹装置，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：

在相邻航点之间的飞行动作为点到点直线飞行时；

在二维地图上的相邻航点之间绘制直线线段；

在相邻航点之间的飞行动作为正圆弧线飞行时；

获得飞行动作中设定的环绕设定方向和环绕设定角度；

在二维地图上绘制正圆弧线，所述正圆弧线的弧线起点为相邻两航点中的前一航点，弧线圆心为后一航点，弧线终点为沿着所述环绕设定方向转过环绕设定角度时的位置。

8.如权利要求6所述的预测无人机飞行轨迹装置，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：

在相邻航点之间的飞行动作为快速航点飞行时；

获得快速航点飞行所经过的相邻连续多个航点；

在二维地图上绘制三次贝塞尔曲线，所述三次贝塞尔曲线的要经过的点集合为所述相邻连续多个航点的集合，每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定。