[发明专利]控制装置、示教装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，对机器人进行控制，其特征在于，具备：

设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值进行关联的多组信息的存储部，在选择所述第二设定项目的设定值的情况下，对与选择的所述第二设定项目的所述设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值进行设定，其中，所述力控制使用机器人所具备的力检测部的输出；

显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，其中，所述第一设定方式不能设定所述第二设定项目，但能够分别设定所述多个第一设定项目的设定值，所述第二设定方式不能分别设定与所述第二设定项目中的一个设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定所述第二设定项目的设定值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一设定项目包含在所述力控制中使用的质量系数、弹性系数以及粘性系数。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值关联有所述质量系数、所述弹性系数以及所述粘性系数中的至少两个所述第一设定项目的设定值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述第一设定项目包含设定轴方向的设定项目，所述轴方向能够在所述力控制中，在三维正交坐标系的三个轴的方向中，将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含；

在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值和至少两个第一设定项目的设定值相关联，其中，所述至少两个第一设定项目的设定值对在所述三维正交坐标系中能够将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含的两个轴方向进行设定。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部在所述第二设定方式中能够在所述显示部显示信息，所述信息示出由在三维正交坐标系中能够将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含的两个轴规定的平面。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述第一设定项目包含设定轴方向的设定项目，所述轴方向能够在所述力控制中，在三维正交坐标系的三个轴的方向中，将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含；

在所述存储部中，至少一个所述第二设定项目的设定值和至少两个第一设定项目的设定值相关联，其中，所述至少两个第一设定项目的设定值将所述三个轴的方向中一个方向作为所述机器人能够移动的方向。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部在所述第二设定方式中能够在所述显示部显示信息，所述信息示出在三维正交坐标系中所述机器人能够移动的一个方向。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部在使用所述力控制对所述机器人进行直接示教时，能够在所述显示部显示基于所述力检测部的输出的信息。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述第一设定项目包含在直接示教中进行的所述力控制所涉及的设定项目。

10.一种示教装置，其特征在于，具备：

权利要求1至9中任一项所述的控制装置，并将动作示教给所述机器人。

11.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求10所述的示教装置；

通过所述示教装置被示教动作的机器人。