[发明专利]一种多旋翼植保无人机自适应喷幅调控装置及方法

权利要求书

1.一种多旋翼植保无人机自适应喷幅调控装置，包括多旋翼植保无人机(4)，所述多旋翼植保无人机(4)具有多个旋翼支撑杆(3)，其特征在于：该自适应喷幅调控装置(1)可拆卸地固接在多旋翼植保无人机(4)的各旋翼支撑杆(3)的正下方；

所述自适应喷幅调控装置(1)包括外壳(101)、朝向地面的喷头(102)和自动控制系统；

外壳(101)的长度方向沿其所固接的各旋翼支撑杆(3)的方向延伸；

所述喷头(102)与外壳(101)构成滑动连接，能够沿外壳(101)的长度方向自由移动；

所述喷头(102)上设置有朝向地面的激光传感器(111)；

所述喷头(102)根据果树最大冠径所在截面边缘轮廓通过自动控制系统自适应调控移动位置；

所述自适应喷幅调控装置(1)进一步包括喷头移动装置和限位开关(112)；所述喷头移动装置包括步进电机(103)、主动同步齿形带轮(104)、从动同步齿形带轮(105)、同步齿形带(106)、压带板(107)、内轨道(108)和外轨道(109)；

所述主动同步齿形带轮(104)和从动同步齿形带轮(105)分别设置在自适应喷幅调控装置(1)的两端，并分别与外壳(101)转动连接；所述步进电机(103)与外壳(101)固接，步进电机(103)的动力输出轴与主动同步齿形带轮(104)连接；所述同步齿形带(106)套接在主动同步齿形带轮(104)和从动同步齿形带轮(105)之间，其中，位于上方的部分为上层带，位于下方的部分为下层带；

所述喷头(102)的顶部通过压带板(107)与同步齿形带(106)的下层带固接；所述喷头(102)上固接有内轨道(108)；与所述内轨道(108)相对应的外壳(101)的内表面上，固接有平行于同步齿形带(106)的外轨道(109)；所述内轨道(108)与外轨道(109)构成滑动连接；

两个限位开关(112)分别设置于自适应喷幅调控装置(1)的近端和远端的喷头(102)的最大行程处。

2.根据权利要求1所述的多旋翼植保无人机自适应喷幅调控装置，其特征在于：自适应喷幅调控装置(1)设置有同步齿形带(106)的张紧装置(5)；

张紧装置(5)包括支撑滑块(501)和阶梯式螺纹杆(503)；

所述自适应喷幅调控装置(1)的从动同步齿形带轮(105)所在端的外壳(101)上，沿外壳(101)的长度方向设置有一滑道(116)；

所述支撑滑块(501)的内端面与从动同步齿形带轮(105)的旋转轴转动连接；所述支撑滑块(501)的侧端面与滑道(116)间隙配合，并沿滑道(116)自由滑动；所述支撑滑块(501)的外端面设置有带螺纹孔凸台(502)，所述带螺纹孔凸台(502)具有平行于滑道(116)的螺纹孔；

在所述滑道(116)一端的外壳(101)的外表面上设置有与带螺纹孔凸台(502)相对应的带光孔凸台(117)；

所述阶梯式螺纹杆(503)穿过带光孔凸台(117)的光孔后旋入带螺纹孔凸台(502)的螺纹孔内，其中阶梯式螺纹杆(503)的竖直阶梯端面与带光孔凸台(117)的端面贴合，阶梯式螺纹杆(503)的光杆部与带光孔凸台(117)的光孔配合，阶梯式螺纹杆(503)的螺纹部旋入带螺纹孔凸台(502)的螺纹孔内。

3.根据权利要求1所述的多旋翼植保无人机自适应喷幅调控装置，其特征在于：所述主动同步齿形带轮(104)和从动同步齿形带轮(105)的直径相等。