[发明专利]驱动器以及带有该驱动器的机器人灵巧手

权利要求书

1.一种驱动器，其特征在于，包括：现场可编程门阵列模块和数字信号处理模块，所述现场可编程门阵列模块用于处理总线上的数据通讯，所述数字信号处理模块，用于驱动与多路电机分别连接的手指转动，所述数字信号处理模块与所述现场可编程门阵列模块通过串口执行数据相互传输。

2.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，所述数字信号处理模块包括：数字信号处理器、多路驱动芯片，

所述数字信号处理器与所述驱动芯片相连，用以通过所述数字信号处理器上的接口传输：PWM信号和方向信号；

其中，所述驱动芯片至少包括：五路。

3.根据权利要求2所述的驱动器，其特征在于，多路所述驱动芯片分别通过霍尔传感器电路与多路电机电性连接。

4.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，数字信号处理模块还用于控制与多路电路连接的手指的位置，所述数字信号处理模块还包括：

电位计，用于安装于每根手指的第一个关节处；

其中，所述电位计每一个电压值对应当前手指的位置信息。

5.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，数字信号处理模块还用于处理手指的握力感应，所述数字信号处理模块还包括：

薄膜压力传感器，用于安装于每根手指的端部；

其中，每根所述手指通过：第一关节、第二关节以及第三关节，所述第一关节、第二关节以及第三关节与电机通过拉线联动控制，所述薄膜压力传感器与压力传感器处理电路连接。

6.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，所述现场可编程门阵列模块包括：

与422接口电路通讯连接的第一TTL串口，用以与外部总线进行通讯；

与数字信号处理模块连接的第二TTL串口，用于与内部数字信号处理模块进行通讯。

7.一种机器人灵巧手，其特征在于，包括：如权利要求1-6任一项所述的驱动器和手指结构，

所述手指结构分别与所述驱动器电性连接。

8.根据权利要求7所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述驱动器中的数字信号处理模块采用驱动芯片为DRV10970。

9.根据权利要求7所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述驱动器与所述手指结构分别连接，用于控制所述手指结构移动至预设指令位置且控制手指的握力至预设数值。

10.根据权利要求7所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述手指结构包括：第一关节、第二关节以及第三关节；所述第一关节、所述第二关节以及所述第三关节通过钢丝线和扭簧联动且与电力输出端连接；当电机正转则手指回拉；当电机反转则手指展开回位。