[发明专利]可折展弯曲的空间桁架抓捕机构

权利要求书

1.一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括：

基座；

多个可折展弯曲的桁架机构，呈圆形阵列分布或相对设置地安装在所述基座上；其中，每一所述桁架机构均包括N个依次相连的折展单元，每一所述折展单元均包括两个相互平行设置的三角框，所述三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；并且其中，N≥2；

其中，第n个折展单元底部的三角框和第n-1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴；所述共同辊轴上套设有不可滑动的双侧铰接固定座以及可滑动的双侧铰接滑动座，所述双侧铰接滑动座和所述双侧铰接固定座均包括可绕所述共同辊轴转动的中空内轴、设置在所述中空内轴内部两端的滑动轴承、设置在所述中空内轴外部两端的组合轴承、以及可转动地套设在所述组合轴承上的外轴；所述内轴与两个相邻剪叉机构中的一个铰接，所述外轴与两个相邻剪叉机构中的另一个铰接；并且其中，2≤n≤N；

其中，第n-1个折展单元顶部的侧边和第n个折展单元底部的侧边之间设置有中间弯曲驱动装置，所述中间弯曲驱动装置驱动第n个折展单元底部的两个侧边绕所述共同辊轴转动，使得所述桁架机构朝所述基座内侧弯曲；

其中，第一个折展单元底部的辊轴上安装有不可滑动的单侧铰接固定座以及可滑动的单侧铰接滑动座，所述第一个折展单元中剪叉机构的底部固定端与所述单侧铰接固定座铰接，所述第一个折展单元中剪叉机构的底部活动端与所述单侧铰接滑动座铰接；

多个折展驱动装置，安装在所述基座上，并分别驱动所述单侧铰接滑动座沿所述第一个折展单元底部的辊轴滑动。

2.根据权利要求1所述的空间桁架抓捕系统，其中，所述中间弯曲驱动装置包括固定在电机座上的旋转电机、由所述旋转电机驱动的丝杠传动机构和连接构件，所述电机座与第n-1个折展单元顶部的侧边铰接，所述连接构件的一端与第n个折展单元底部的侧边铰接，所述连接构件的另一端与所述丝杠传动机构的丝杠螺母固定连接。

3.根据权利要求2所述的空间桁架抓捕系统，其中，所述第一个折展单元底部的侧边和所述基座之间设置有底部弯曲驱动装置，所述底部弯曲驱动装置驱动所述第一个折展单元底部的两个侧边绕所述第一个折展单元底部的辊轴转动；并且其中，所述底部弯曲驱动装置包括固定在第二电机座上的第二旋转电机、由所述第二旋转电机驱动的第二丝杠传动机构和第二连接构件，所述第二电机座与所述基座铰接，所述第二连接构件的一端与所述第一个折展单元底部的侧边铰接，所述第二连接构件的另一端与所述第二丝杠传动机构的丝杠螺母固定连接。

4.根据权利要求1所述的空间桁架抓捕系统，其中，第n-1个折展单元顶部的侧边上设置有旋转电机，所述旋转电机和第n个折展单元底部的侧边之间通过传动机构连接，所述旋转电机和所述传动机构构成所述中间弯曲驱动装置；所述传动机构包括主动构件和从动构件，所述主动构件的一端与所述旋转电机的动力输出轴固定连接，所述从动构件的一端与所述主动构件的另一端铰接，所述从动构件的另一端与第n个折展单元底部的侧边铰接。

5.根据权利要求4所述的空间桁架抓捕系统，其中，所述第一个折展单元底部的侧边和所述基座之间设置有底部弯曲驱动装置，所述底部弯曲驱动装置驱动所述第一个折展单元底部的两个侧边绕所述第一个折展单元底部的辊轴转动；并且其中，所述底部弯曲驱动装置包括固定在所述基座上的第二旋转电机，所述第二旋转电机和所述第一个折展单元底部的侧边之间通过第二传动机构连接；所述第二传动机构包括第二主动构件和第二从动构件，所述第二主动构件的一端与所述第二旋转电机的动力输出轴固定连接，所述第二从动构件的一端与所述第二主动构件的另一端铰接，所述第二从动构件的另一端与所述第一个折展单元底部的侧边铰接。

6.根据权利要求1所述的空间桁架抓捕系统，其中，同一折展单元的两个平行侧边之间通过两条3R支链连接，所述两条3R支链构成双平行四边形机构。

7.根据权利要求1所述的空间桁架抓捕系统，其中，所述折展驱动装置包括安装在所述基座上的旋转电机和滚珠丝杠传动机构，所述单侧铰接滑动座与所述滚珠丝杠传动机构的丝杠螺母连接。