[发明专利]下水道清淤机器人、清淤设备和清淤方法

说明书

本发明提供了一种下水道清淤机器人，包括：支撑装置，其用于将机器人支撑在下水道的内壁上；爬行装置，其用于与支撑装置配合以使机器人在下水道内运动；清淤作业装置，其连接至支撑装置，用于在下水道内执行清淤作业；以及流体驱动装置，其用于为支撑装置、爬行装置和清淤作业装置提供动力。根据本发明的下水道清淤机器人能够在下水道内自行移动，并且通过流体驱动装置驱动作业，最大限度地减少了人工操作，提高了清淤作业效率。本发明还涉及相关的下水道清淤设备以及清淤方法。

技术领域

本发明涉及下水道清淤机械，具体涉及一种下水道清淤机器人以及相应的清淤设备和清淤方法。

背景技术

下水道作为城市重要的基础设施，其规模随着城市人口的扩张不断壮大管网规模，每天排入下水道的污水与生活垃圾(含有油脂、结垢物、缠绕物等)，还有随雨水带入的地面泥沙，经年积累使得下水道淤积堵塞。一些老旧的下水道由于当初设计标准较低，淤积堵塞的现象更加突出，严重影响了下水道的正常排水功能，由于下水道清淤疏通普遍存在施工难度大、安全性差、成本高的问题，有些地方的下水道只能废弃重建。

目前比较先进的高压喷水推进式下水道清淤疏通工具(俗称水老鼠)只能疏通直径500mm以下的小管径下水道，少数超高压的喷水推进型清淤疏通工具最大也只能疏通直径1000mm的中小管径下水道。

对于大管径下水道，通常只能采用人工进到下水道内疏通。这种清淤疏通方式不仅劳动强度大、效率低，而且下水道内存在有害气体，工人在这种受限空间内作业的危险性很高。

在下水道内采用机器人清淤是一种安全、高效的方法，相关的机器人设计方案也较多，但是这些方案中描述的机器人大多采用连杆机构支撑、电力驱动转轮进退和机械搅拌疏通淤积物，存在可靠性差、故障率高、容易漏电引发安全事故、下水道的恶劣环境容易损坏机电部件等问题，不容易推广。

因此，有必要提出一种新的用于下水道清淤的机器。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题中至少一个方面，本发明的实施例提供了一种新型的下水道清淤机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种下水道清淤机器人，包括：

支撑装置，所述支撑装置用于将所述机器人支撑在下水道的内壁上；

爬行装置，所述爬行装置用于与所述支撑装置配合以使所述机器人在下水道内运动；

清淤作业装置，所述清淤作业装置连接至所述支撑装置，用于在下水道内执行清淤作业；以及

流体驱动装置，所述流体驱动装置用于为所述支撑装置、所述爬行装置和所述清淤作业装置提供动力。

可选地，所述支撑装置包括第一支撑装置和第二支撑装置，所述爬行装置设置在所述第一支撑装置与所述第二支撑装置之间。

例如，所述第一支撑装置和所述第二支撑装置均包括：

筒状本体，以及

可伸缩地设置在所述筒状本体的侧壁上的伸缩支腿。

可选地，所述伸缩支腿包括：

设置在所述筒状本体的侧壁上的伸缩机构，以及

设置在所述伸缩机构的远离所述筒状本体的端部上的支撑端脚。

可选地，所述支撑端脚在垂直于所述伸缩机构的轴向方向的平面内的横截面积大于所述伸缩机构在垂直于其轴向方向的平面内的横截面积。

可选地，所述支撑端脚由压缩变形后增大与下水道接触面积的材料制成。