[发明专利]车辆转向控制方法、装置、系统以及车辆

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的状态参数以及获取期望前轮转角信息,所述状态参数包括实际前轮转角信息；

根据所述状态参数以及所述期望前轮转角信息计算前轮回正力矩补偿，所述前轮回正力矩补偿为在所述车辆的前轮转角信息为所述实际前轮转角信息时前轮轮胎产生的实际回正力矩与在所述车辆的前轮转角信息为所述期望前轮转角信息时所述前轮轮胎产生的期望回正力矩之差；

根据所述前轮回正力矩补偿计算前馈控制量，所述前馈控制量为转向系惯量补偿、转向系摩擦力补偿和所述前轮回正力矩补偿之和；

根据所述前馈控制量计算期望前轮两电机驱动力矩差，所述期望前轮两电机驱动力矩差为第一期望驱动力矩与第二期望驱动力矩的差；

控制所述车辆的第一前轮驱动机输出第一期望驱动力矩以及控制所述车辆的第二前轮驱动机输出第二期望驱动力矩；

其中，所述第一前轮驱动机用于驱动所述车辆的第一前轮，所述第二前轮驱动机用于驱动所述车辆的第二前轮。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的第一前轮驱动机输出第一期望驱动力矩以及控制所述车辆的第二前轮驱动机输出第二期望驱动力矩之前，所述方法还包括：

根据所述期望前轮两电机驱动力矩差以及前轮总驱动力矩确定所述第一期望驱动力矩和所述第二期望驱动力矩。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述期望前轮两电机驱动力矩差为：

所述第一期望驱动力矩为：

所述第二期望驱动力矩为：

其中，T_xfr为所述第一期望驱动力矩，T_xfl为所述第二期望驱动力矩，T_xfr-T_xfl为所述期望前轮两电机驱动力矩差，T₀为所述车辆的前轮总驱动力矩，M_FF为所述前馈控制量，G为前轮驱动机到前轮之间的传动比，R为车轮滚动半径，r_σ为主销横向偏移距。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前馈控制量计算期望前轮两电机驱动力矩差，包括：

根据所述状态参数以及所述车辆的期望前轮转角信息计算反馈控制量；

根据所述前馈控制量和所述反馈控制量计算期望前轮两电机驱动力矩差。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述期望前轮两电机驱动力矩差为：

所述第一期望驱动力矩为：

所述第二期望驱动力矩为：

其中，T_xfr为所述第一期望驱动力矩，T_xfl为所述第二期望驱动力矩，T_xfr-T_xfl为所述期望前轮两电机驱动力矩差，T₀为所述车辆的前轮总驱动力矩，M_FF为前馈控制量，M_FB为反馈控制量，G为前轮驱动机到前轮之间的减速比，R为车轮滚动半径，r_σ为主销横向偏移距。