[发明专利]一种过线导向组件

说明书

本发明涉及一种过线导向组件，设置了断口的导向环，方便拆装，维护时扭摆导向环，即可从安装孔内取下，不影响拆装维护、更换线路操作，不增加操作时间。而且断口的设置，使得导向环不造成电磁现象，不影响信号传输控制。分体结构的支撑架破坏磁场回路，不产生电磁现象，不对机器人信号传输控制产生影响。支撑架使得线路扎捆拐角折弯拱起部位远离减速机的内孔，也就解决了线路折弯拱起碰触旋转的内孔的影响，有效降低线路扎捆难度，极大减轻了电路布线的工作量，提高线路可靠性，安全性。过线导向组件的实施，加大了进线弯折端与出线弯折端之间的距离，在被两端扎捆的线路段相同关节转动角度下，电线相对扭转的角度就小，保护电线。

技术领域

本发明涉及导向与固定线束的机构，更具体地说，涉及一种过线导向组件。

背景技术

六轴机器人机械臂走线形式，包括外走线和内走线两种形式。其中，内走线形式的机器人整洁美观，体积小，适用于众多装配产线，但是内走线难度大，要求高。现有技术中，内走线形式的机器人的关节底座部件和第三关节大多采用“保护套+双绞散线”或直接用“带保护层高柔性+润滑油”。第一种结构对双绞线和抗干扰要求高，第二种结构的高柔性保护层容易磨损，寿命不长，后期使用维护麻烦。如果采用其他更复杂的形式，则线路保护机构体积大，不实用。

在为了尽量减小关节体积的技术要求以及已有标准谐波减速机的中间过线孔直径不大等情况，关节底座部件和第三关节的内部线路几乎占满过线孔空间，容易碰触过线孔内壁，而谐波减速机的过线孔是减速机波发生器内孔，即高速运转部件。机器人线路在过线孔内会随关节转动或摆动而扭转一定角度。基于安全标准，要求电线一定不能接触高速运转的波发生器内孔，否则电气线路表皮容易破损，甚至造成短路；或者电路屏蔽层破损，造成信号干扰，影响机器人控制正确性和稳定性。

基于上述情况，表明电线在过线孔两端必须固定。常见的固定方式是，过线孔两端有面板扎捆线路，如采用扎线或骑马卡直接在面板上固定线束，并通过不同位置的扎线或骑马卡对线束形成导向，现有技术中，如中国实用新型专利申请201420472972.6公开的七轴机器人的内部走线结构，即是通过两个骑马卡形成对简单固定与导向。但是此类固定或导向结构，在扎捆部位存在折弯拱起等状况，避免不了线路碰触内孔，特别是在后铸件的内孔在朝向在前铸件的位置，电线相对扭转角度最大，最容易造成碰触，摩擦。

而以现有技术的固定方式，为了缓解碰触，对电线扎捆时的技术要求极高，难度大，需要消耗大量装配时间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种节省线路布线时间，降低难度，提高走线可靠度，提高线路寿命的用于机器人机械臂的过线导向组件。

本发明的技术方案如下：

一种用于机器人机械臂的过线导向组件，包括导向环、支撑架，导向环设置有断口，支撑架包括安装部与连接部，导向环设置于连接部的安装孔内，安装部用于将支撑架固定于安装位置。

作为优选，安装部为设置有安装孔的面板，导向环的侧壁开设向内凹进的切口，导向环通过切口卡装在安装孔内。

作为优选，具有弹性的导向环通过弹性形变从安装孔内拆下或装入。

作为优选，安装部与连接部的连接位置开设有操作缺口，操作缺口与安装孔相通。

作为优选，安装部包括设置有若干扎线孔的平板、设置于平板端部并与连接部连接的竖板，通过平板将支撑架固定于安装位置。

作为优选，导向环与平板的距离大于导向环的直径。

作为优选，最靠近竖板的一排扎线孔到竖板的距离大于导向环的直径，小于导向环的圆心至连接部边缘的距离。

作为优选，支撑架为分体式结构，包括两个结构对称的支撑组件，支撑组件均包括一半的安装部、一半的连接部；支撑组件拼装后，围成安装孔。