[发明专利]一种控制器断电保护系统及移动机器人

说明书

本发明公开了一种控制器断电保护系统及移动机器人，包括超级电容，用于当控制器断电时为RTC模块供电；CPU，用于当控制器处于通电状态时，将非掉电丢失数据写入非易失性存储器中，当控制器断电重启后，在非易失性存储器中获取非掉电丢失数据；非易失性存储器，用于存储非掉电丢失数据。本发明在控制器断电后通过超级电容为整个控制器断电保护系统供电，保证了控制器的系统时间的延续，同时在控制器处于通电状态时，由CPU将非掉电丢失数据写入无需充电的非易失性存储器中，确保了非掉电丢失数据不会丢失，提高了本发明的可靠性。本发明不需要增加充电电路及额外的维护工作，同时不存在漏液、腐蚀等问题，延长了移动机器人的使用寿命。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，特别是涉及一种控制器断电保护系统及移动机器人。

背景技术

移动机器人是一种自动执行工作的机器装置，其任务是协助或取代人类的工作。一般的，为了保证移动机器人在断电重启后执行工作的连贯性，既要求移动机器人中的控制器在断电重启后仍可以保持系统时间，又要求移动机器人的非掉电丢失数据(包括总运行里程、电池充放电次数等)在控制器断电后不会丢失。在现有技术中，当控制器处于通电状态时，一般是通过CPU将非掉电丢失数据写入CPU外部的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)中，通过电池为该RAM供电，以确保非掉电丢失数据不丢失；当控制器断电时，通过电池给RTC(Real Time Clock，实时时钟)模块供电，以保证RTC模块继续工作，在控制器重启后为CPU提供系统时间，进而保证控制器在重启后可以延续系统时间。

但是由电池为RTC模块及用于存储非掉电丢失数据的RAM供电存在以下问题：一是若采用可更换电池，其工作寿命有限，需要定期更换，增加额外的维护工作，若采用不可更换电池，则需要选用可充电电池，这样就必须增加充电电路，导致控制器断电保护系统的设计难度增大；二是电池在使用过程中，存在漏液、腐蚀等问题，可能会减少移动机器人的使用寿命。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制器断电保护系统及移动机器人，既保证了控制器的系统时间的延续，又确保了非掉电丢失数据不会丢失，且本发明不需要增加充电电路及额外的维护工作，同时不存在漏液、腐蚀等问题，延长了移动机器人的使用寿命。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种控制器断电保护系统，包括：

超级电容，用于当控制器断电时为RTC模块供电；

CPU，用于当所述控制器处于通电状态时，将非掉电丢失数据写入非易失性存储器中，当所述控制器断电重启后，在所述非易失性存储器中获取所述非掉电丢失数据；

所述非易失性存储器，用于存储所述非掉电丢失数据。

优选的，所述非易失性存储器为铁电存储器或磁性随机存储器或相变存储器。

优选的，所述非易失性存储器为包括多片相同数据区的非易失性存储器；

则所述CPU具体用于：

当所述控制器处于通电状态时，将所述非掉电丢失数据依次循环写入各片所述数据区中，其中，所述数据区包括每次写入操作的时间戳；

在每次所述写入操作完成后，计算每次所述写入操作的初始校验码，并将所述初始校验码写入与该次写入操作对应的数据区中；

当所述控制器断电重启后，计算每片所述数据区中最后一次所述写入操作的当前校验码，将最后一次所述写入操作的当前校验码与初始校验码相同的数据区确定为有效数据区，在最后一次所述写入操作的时间戳所对应的时间和当前时间的差值最小的有效数据区中获取所述非掉电丢失数据。

优选的，所述将所述非掉电丢失数据依次循环写入各片所述数据区中的过程具体为：