[发明专利]一种机器人清理曲轴的系统

说明书

本发明公开一种机器人清理曲轴的系统，包括除尘隔音房以及设置在除尘隔音房中的一个转移曲轴的搬运机器人、两个相对布置的用于固定搬运机器人转移来的曲轴的固定打磨夹具、两个相对布置的对固定打磨夹具上固定的曲轴执行主清理作业的主清理机器人；搬运机器人布置两个主清理机器人与转台之间，两个主清理机器人之间设置固定打磨夹具，转台部分位于除尘隔音房内，部分伸出于除尘隔音房外；在除尘隔音房内还设有出料输送设备，以承接搬运机器人送来的清理完工的曲轴后输送到后续工序，其一端伸出于除尘隔音房外。本发明采用多台机器人协同作业对曲轴清理，充分利用机器人柔性和多自由度，简化了系统布局和设备结构，提高工作效率，节省占地面积。

技术领域

本发明涉及曲轴清理技术领域，具体涉及一种机器人清理曲轴的系统。

背景技术

对于曲轴铸件毛刺披缝的清理作业，目前行业内广泛采用的还是人工结合电动工具的作业方式，每根曲轴作业时间需要数十分钟，效率非常低下。

为提高效率，国外公司研发了多轴联动组合机床来进行此项作业：采用多台动力头夹持不同工具，在伺服电机驱动下依次对曲轴进行清理，为实现360°环绕清理，在曲轴夹具上设置伺服电机驱动曲轴回转。这种设备工作效率高，但是集成了多台伺服电机，结构相当复杂，成本高昂，对于使用和维护的要求也很高，不利于大规模推广普及，目前在国内只有少数大型企业装备该型设备。

为降低销售门槛，国内出现了简化版多轴联动组合机床式清理设备：依然是采用多台伺服电机驱动各种动力头清理曲轴，取消了曲轴夹具的伺服回转功能。该型设备可以对四缸曲轴、六缸曲轴等分型面在一个平面内的曲轴铸件进行清理。但不适用于分型面成环向360°分布的三缸曲轴。

随着汽车小排量时代的来临，三缸曲轴越来越普及，市场亟待需要具有全方位清理功能，同时价格合理的新型曲轴清理工艺。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种以较低成本实现曲轴全方位自动化清理的机器人清理曲轴的系统。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种机器人清理曲轴的系统，包括除尘隔音房以及设置在所述除尘隔音房中的一个转移曲轴的搬运机器人、两个相对布置的用于固定搬运机器人转移来的曲轴的固定打磨夹具、两个相对布置的对固定打磨夹具上固定的曲轴执行主清理作业的主清理机器人；所述搬运机器人布置在两个主清理机器人与转台之间，两个所述主清理机器人之间设置所述固定打磨夹具，所述转台部分位于所述除尘隔音房内，部分伸出于所述除尘隔音房外；在所述除尘隔音房内还设有出料输送设备，以承接搬运机器人送来的清理完工的曲轴后输送到后续工序，其一端伸出于所述除尘隔音房外。

在所述除尘隔音房内还设有至少一用于对搬运机器人送来的曲轴进行预清理的固定式动力头

所述固定式动力头上安装有曲轴预清理工具。

所述转台安装有两组相对布置的快拆式的工件定位工装。

所述搬运机器人上安装有曲轴抓取夹具，该曲轴抓取夹具包括两套可滑动调节位置的夹爪，其中一套夹爪用于夹取一根曲轴到固定式动力头上进行预清理，之后送到固定打磨夹具上；另一套夹爪用于抓取固定打磨夹具上清理完工的曲轴到出料输送设备上。

在所述除尘隔音房中还设置有一个对于主清理机器人无法清理的区域执行清理作业的辅助清理机器人，两个主清理机器人轴对称布置在所述辅助清理机器人的两侧。

本发明采用多台机器人协同作业对曲轴进行清理，充分利用机器人的柔性和多自由度，简化了系统布局和设备结构，提高了工作效率，并节省占地面积。

附图说明

图1是机器人清理曲轴的系统的平面布置示意图；

图2是曲轴抓取夹具的主视图；