[发明专利]一种定位信号滤波方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提供了一种定位信号滤波方法、装置及设备，所述方法包括：接收定位信号；对所述定位信号进行信号转换处理得到连续N个相干积分结果，其中，N为正整数；基于所得到的相干积分结果和预设的最大似然鉴别算法，并利用参数估计迭代算法，计算所述定位信号的残余载波频率和相位；根据预设的卡尔曼滤波模型，对所述残余载波频率和相位进行平滑处理；根据平滑处理后得到的残余载波频率和相位，对所述定位信号进行滤波处理。应用本发明实施例提供的技术方案能够提供在室内环境下定位的准确性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种定位信号滤波方法、装置及设备。

背景技术

近年来，精确的室内定位服务越来越受到人们的关注。现有技术中，定位接收机在根据接收到的定位信号进行定位的过程中，由于定位信号中会残余载波，一般需要定位接收机中的载波环路对接收到的定位信号进行滤波处理，滤除残余载波，另外，为保证采用滤波后的信号进行定位时，准确定位，对定位信号进行滤波处理时，还需保证滤波处理后得到的信号与定位信号的相位一致。

而实际应用中由于室内环境受到建筑物的遮挡，导致定位信号在室内环境下的信号强度相比于室外环境下的信号强度存在严重的衰减。而定位信号强度弱会导致定位接收机中载波环路对定位信号进行滤波处理时，滤波后信号与定位信号相位相差大，并且不能完全去除残余载波，进而采用滤波后信号进行定位时，定位结果误差大。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种定位信号滤波方法、装置及设备，以实现提高在室内环境下定位的准确性。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了一种定位信号滤波方法，包括：

接收定位信号；

对所述定位信号进行信号转换处理得到连续N个相干积分结果，其中，N为正整数；

基于所得到的相干积分结果和预设的最大似然鉴别算法，并利用参数估计迭代算法，计算所述定位信号的残余载波频率和相位；

根据预设的卡尔曼滤波模型，对所述残余载波频率和相位进行平滑处理；

根据平滑处理后得到的残余载波频率和相位，对所述定位信号进行滤波处理。

可选的，所述预设的最大似然鉴别算法，通过以下表达式表示：

其中，M(θ)表示最大似然代价函数，V_corr,n为第n次相干积分结果，T_coh为相干积分时间，Δf，分别为定位信号的残余载波频率和相位，real()和imag()分别为取实部函数和取虚部函数。

可选的，所述对所述定位信号进行信号转换处理得到连续N个相干积分结果的步骤，包括：

对所述定位信号进行下变频处理，得到数字中频信号；

对所述数字中频信号进行捕获、跟踪处理，得到连续N个相干积分结果。

可选的，所述利用参数估计迭代方法计算所述定位信号的残余载波频率和相位的步骤，包括：

获得和λ的迭代初始值，为_2×1的状态向量i为迭代次数i＝0,1,2……，λ为2×2的对角阵；

根据所获得的迭代初始值，获得矩阵H_i，其中，

判断H_i+λ是否为正定矩阵，如果否，则增大λ的值，直至H_i+λ为正定矩阵；

根据λ的值和预设的迭代最优解公式，确定的值，并判断是否满足如果否，则增大λ的值，直至满足其中，所述预设的迭代最优解公式为：G_i为2×1的梯度向量；