[发明专利]定速评估方法及系统、车载终端

权利要求书

1.一种定速评估方法，其特征在于，包括：

获取基础卫星数据，所述基础卫星数据包括多普勒观测量；

基于所获取的基础卫星数据进行定位解算，获得定位解算结果；

基于所述定位解算结果和所述多普勒观测量获得行驶速度解；

基于所述行驶速度解获取检测统计量；

基于所获取的检测统计量进行定速故障检测；

当出现故障时，进行故障识别；

其中，所述当出现故障时，进行故障识别之后还可包括：

基于所获取的检测统计量获取水平方向的速度保护水平；

其中，所述基于所获取的检测统计量获取水平方向的速度保护水平具体包括：

获取水平方向速度误差估值；

基于所述检测统计量及所述水平方向速度误差估值得到对应的映射模型；

基于所述映射模型及检测误差阈值获取水平方向的速度保护水平，其中，所述速度保护水平HSPL满足HSPL＝Slope max×MDB，其中，Slope max为映射模型的最大值，MDB为检测误差阈值；

其中，速度保护水平用于与水平方向速度报警门限HSAL进行比较，当HSPL小于HSAL时，所述行驶速度解为可信解，当HSPL大于或等于HSAL时，所述行驶速度解为不可信解；

其中，所述水平方向速度误差估值的模型为：

其中，为第i颗可见卫星的量测误差，1＜i＜n，n为可见卫星的数量；

所述检测统计量及所述水平方向速度误差估值得到对应的映射模型为，其中，SSE为卫星多普勒残差平方和；

其中，对于第i颗可见卫星的映射模型为：；

所述映射模型的最大值Slope max为。

2.根据权利要求1所述的定速评估方法，其特征在于，所述基于所述行驶速度解获取检测统计量具体包括：

基于所述行驶速度解构造卫星多普勒残差平方和；

基于所述卫星多普勒残差平方和获取检测统计量。

3.根据权利要求1所述的定速评估方法，其特征在于，所述基于所获取的检测统计量进行定速故障检测具体包括：

判断所获取的检测统计量是否小于检测门限；

当判断为是时，确认定速无故障；

当判断为否时，确认定速出现故障。

4.根据权利要求1所述的定速评估方法，其特征在于，所述进行故障识别具体包括：

从当前的可见卫星中剔除一颗卫星，得到对应的剩余可见卫星群；

计算所述剩余可见卫星群对应的子检测统计量；

判断所述子检测统计量是否小于子检测门限；

当判断为是时，确认所剔除的卫星为故障卫星；

当判断为否时，转到所述剔除卫星的步骤，继续进行故障检测。