[发明专利]一种基于多颜色空间的车道线检测方法

权利要求书

1.一种基于多颜色空间的车道线检测方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一：对摄像机标定，去除道路图像畸变；

步骤二：对道路图像进行逆透视变换，转换为鸟瞰图像；

步骤三：将RGB颜色空间分别转换为多颜色空间，基于车道线颜色特征进行阈值分割，同时提取白色和黄色车道线。

步骤四：对提取的车道线区域进行二次曲线拟合，实现对直道和弯道的车道线检测。

2.根据权利要求1所述基于多颜色空间的车道线检测方法，其特征在于，步骤一所述对摄像机标定，去除道路图像畸变的具体步骤如下：

打印棋盘格图像贴在一个平面上，从不同角度和距离拍摄20～30张模板图像；检测出图像中的特征角点；求出摄像机的内参数矩阵和畸变系数；根据求出的摄像机的内参数矩阵和畸变系数，对图像去除畸变。

3.根据权利要求1所述基于多颜色空间的车道线检测方法，其特征在于，步骤二所述对道路图像进行逆透视变换，转换为鸟瞰图像的具体步骤如下：

在摄像机的视野范围内的平坦地面上选取一矩形，测量矩阵的边长，可得出矩形的世界坐标，测出矩形在图像中的图像坐标；根据矩形的世界坐标和图像坐标，求出逆透视变换矩阵H；逆透视变换矩阵乘道路图像的图像矩阵，便可得到道路图像的鸟瞰图。

4.根据权利要求1所述基于多颜色空间的车道线检测方法，其特征在于，步骤三所述将RGB颜色空间分别转换为多颜色空间，具体包括：

将RGB颜色空间转换为LUV颜色空间；

将RGB颜色空间转换为LAB颜色空间。

5.根据权利要求4所述基于多颜色空间的车道线检测方法，其特征在于，在多颜色空间下检测车道线，包括：

基于车道线颜色特征，在LUV颜色空间L通道下提取白色车道线；

基于车道线颜色特征，在LAB颜色空间B通道下提取黄色车道线；

将L通道提取的白色车道线和B通道提取的黄色车道线联合，同时提取白色和黄色车道线。

6.根据权利要求1所述基于多颜色空间的车道线检测方法，其特征在于，步骤四所述对提取的车道线区域进行二次曲线拟合，具体包括：

假定道路模型为二次曲线模型；

基于二次曲线模型，用最小二乘法对提取的车道线区域进行拟合。