[发明专利]燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法

权利要求书

1.一种燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统，其特征在于，包括天线组件(1)、中继器组件(2)和中继器放收装置(3)；所述天线组件(1)固定于燃气管道上并伸入燃气管道内部，所述中继器组件(2)至少设有一组，所述中继器放收装置(3)与机器人连接并用于沿燃气管道放收中继器组件(2)；天线组件(1)、中继器组件(2)和机器人之间通过波长小于3.41r的无线信号通讯连接，其中，r表示燃气管道的半径；

所述中继器组件(2)包括底座(21)以及固定于底座(21)上的中继器主体(22)，所述底座(21)包括连接块(211)，连接块(211)中嵌设有开口朝下的U型磁块(212)，以及对应处于U型磁块(212)两端下侧的第一磁导块(213)和第二磁导块(214)，连接块(211)左侧与第一磁导块(213)和U型磁块(212)之间的间隙对应的位置开设有第一滑槽，第一滑槽中安装有第一滑动导磁板(215)，第一滑动导磁板(215)与连接块(211)之间设有第一复位弹簧，连接块(211)右侧与第二磁导块(214)和U型磁块(212)之间的间隙对应的位置开设有第二滑槽，第二滑槽中安装有第二滑动导磁板(216)，第二滑动导磁板(216)与连接块(211)之间设有第二复位弹簧。

2.按照权利要求1所述的燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统，其特征在于，所述天线组件(1)包括法兰盘(11)以及与法兰盘(11)垂直固定连接的升降装置(12)，法兰盘(11)与燃气管道放散口法兰固定连接，升降装置(12)处于燃气管道内部的一端设有天线本体(13)，升降装置(12)处于燃气管道外部的一端设有与天线本体(13)电连接的连接器(14)。

3.按照权利要求2所述的燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统，其特征在于，所述天线组件(1)的升降装置(12)其处于燃气管道外部的一端还设有天线角度调节器(15)。

4.按照权利要求3所述的燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统，其特征在于，所述中继器放收装置(3)包括中继器仓体(31)、竖向滑轨(32)、横向滑轨(33)和机械手(34)，竖向滑轨(32)的下端与中继器仓体(31)固定连接，横向滑轨(33)的一端通过竖移滑块与竖向滑轨(32)连接，机械手(34)通过横移滑块与横向滑轨(33)连接。

5.一种燃气管道无缆检测机器人无线通讯方法，其特征在于，所述无线通讯方法利用权利要求4所述的无线通讯系统，包括以下步骤：

一、将天线组件(1)安装于燃气管道的放散口，将多个中继器组件(2)置于中继器放收装置(3)的中继器仓体(31)中，并将中继器放收装置(3)与机器人连接；

二、通过设置于燃气管道上的机器人放收装置将机器人和中继器放收装置(3)置入燃气管道中；

三、控制端通过天线组件(1)向机器人发送测试信号，并接收机器人的反馈信号；比较测试信号和反馈信号，并通过天线角度调节器(15)调节天线本体(13)的角度，使天线组件(1)和机器人之间的无线信号传输达到最佳化；

四、控制端通过天线组件(1)向机器人发送检测指令，机器人接收到检测指令后沿燃气管道行进，并在行进过程中将检测信号通过天线组件(1)反馈到控制端；

五、机器人行进过程中，根据预设的间隔距离，中继器放收装置(3)通过机械手(34)将中继器仓体(31)中的中继器组件(2)逐个放置于燃气管道中；

六、检测任务完成后，机器人沿原路返回；机器人返回过程中，中继器放收装置(3)通过机械手(34)将燃气管道中的中继器组件(2)依次收入到中继器仓体(31)中；

所述测试信号、反馈信号、检测指令和检测信号的波长小于3.41r，r表示所检测燃气管道的最小半径。