[发明专利]AGV调度方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种AGV调度方法、系统、计算机设备和存储介质。方法包括：获取AGV调度任务；加载预设导航地图，预设导航地图由预设激光导航地图，预设磁导航地图以及预设惯性导航地图融合而成；根据AGV调度任务的任务类型调用对应类型的AGV，控制调用的对应类型的AGV根据AGV调度任务以及预设导航地图完成AGV调度任务，任务类型包括激光导航任务，磁导航任务以及惯性导航任务。上述方法可以满足企业生产中多样化的生产线以及复杂的仓储环境对搬运的需求，同时能满足港口，码头，机场等多设备协同场景下的应用，更加合理、高效，即提高了复杂环境下AGV的导航效率，继而提高了AGV调度系统的工作效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)调度方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池作为其动力来源。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

一般可通过上位机调度系统软件来控制AGV的行进路线以及行为。然而现有的企业生产当中生产线的多样性，仓库货物存放的多样性，港口，码头，机场现场环境存在很大的不确定性，AGV的搬运效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种AGV调度方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种AGV调度方法，所述方法包括：

获取AGV调度任务；

加载预设导航地图，所述预设导航地图由预设激光导航地图，预设磁导航地图以及预设惯性导航地图融合而成；

根据AGV调度任务的任务类型调用对应类型的AGV，控制调用的所述对应类型的AGV根据所述AGV调度任务以及所述预设导航地图完成所述AGV调度任务，所述任务类型包括激光导航任务，磁导航任务以及惯性导航任务。

在其中一个实施例中，所述加载预设导航地图前还包括：

获取预设激光导航地图、预设磁导航地图以及预设惯性导航地图；

查找预设激光导航地图、预设磁导航地图以及预设惯性导航地图中任意两个地图中的功能坐标点，所述功能坐标点存储有对应控制信息；

将所述预设激光导航地图、预设磁导航地图以及预设惯性导航地图中任意两个导航地图中的功能坐标点添加到未查找的另一个导航地图中，获得预设导航地图。

在其中一个实施例中，所述根据AGV调度任务的任务类型调用对应类型的AGV，根据所述AGV调度任务以及所述预设导航地图完成所述AGV调度任务具体包括：

根据所述AGV调度任务匹配对应类型的AGV；

获取所述AGV调度任务的起始节点以及目的节点；

根据所述预设导航地图，控制所述对应类型的AGV移动至起始节点；

当接收到调度指令后，根据所述预设导航地图控制所述对应类型的AGV移动至目的节点，完成所述AGV调度任务。

在其中一个实施例中，所述根据所述预设导航地图，控制所述对应类型的AGV移动至起始节点具体包括：

获取所述对应类型的AGV的初始位置；