[发明专利]外骨骼机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种用以控制一外骨骼机器人的方法，该方法包含：

检查接收到一第一信号，其中该第一信号指示将该外骨骼机器人由一立姿改变为另一姿势；

检查一倾斜角，其中该倾斜角为该外骨骼机器人的一腰部组件相对于与地面垂直的一轴线的一前倾角度；

基于该倾斜角设定一动作；

执行该动作以移动该外骨骼机器人，其中若该倾斜角小于可执行坐下动作指令的一预设阈值角度时，设定该动作为坐下；或若该倾斜角介于可执行行走动作指令的一预设下限角度与一预设上限角度之间时，设定该动作为行走；以及

检查接收一第二信号，并在接收到该第二信号之后，基于该倾斜角持续确认执行中的该动作。

2.如权利要求1所述的方法，还包含：

设定一拐杖的一按钮为用以触发该第一信号的一第一按钮。

3.如权利要求2所述的方法，其中该按钮设置于该拐杖的一握把上。

4.如权利要求1所述的方法，还包含：

重复检查该倾斜角；以及

当检查到该倾斜角改变时，取消该动作并检查是否再接收到该第一信号。

5.如权利要求1所述的方法，还包含若在该第二信号之后接收到该第一信号，发出一警示。

6.如权利要求1所述的方法，还包含若在接收到该第二信号前接收到两次该第一信号时，发出一警示。

7.如权利要求1所述的方法，还包含：

当该外骨骼机器人处于一坐姿状态时，检查接收到该第一信号；

设定该动作为站立；以及

执行该动作直到该外骨骼机器人处于该立姿状态。

8.一种用以控制一外骨骼机器人的方法，该方法包含：

检查接收到一第一信号，其中该第一信号指示将该外骨骼机器人由一立姿改变为行走；

当该外骨骼机器人在行走时，检查接收一第二信号，并在接收到该第二信号之后，持续检查一倾斜角，其中该倾斜角为该外骨骼机器人的一腰部组件相对于与地面垂直的一轴线一前倾角度；以及

基于该倾斜角决定一动作以使该外骨骼机器人持续行走或使该外骨骼机器人改变为该立姿，其中：若该倾斜角并未介于一第一预设角度与一第二预设角度，使该外骨骼机器人改变为该立姿。

9.如权利要求8所述的方法，还包含：若该倾斜角小于可持续执行行走的动作指令的一预设阈值角度，使该外骨骼机器人改变为该立姿。

10.如权利要求8所述的方法，还包含：

当该外骨骼机器人在行走时，检查接收到一停止信号；以及

若接收到该停止信号，使该外骨骼机器人改变为该立姿。

11.如权利要求8所述的方法，还包含：

持续检查一髋部马达电流及一膝部马达电流，若该髋部马达电流大于一髋部马达电流阈值，且该膝部马达电流大于一膝部马达电流阈值，使该外骨骼机器人改变为该立姿。