[发明专利]一种适用于仰视和俯视位姿的大视场多视觉视频测量系统全局标定方法

权利要求书

1.一种适用于仰视和俯视位姿的大视场多视觉视频测量系统全局标定方法，其特征在于包括以下方法步骤：

1)构建仰视或俯视位姿下的大视场多视觉视频测量系统；

2)利用一组辅助双目立体视觉系统L对多视觉视频测量系统进行全局标定。

2.根据权利要求1所述的一种适用于仰视和俯视位姿的大视场多视觉视频测量系统全局标定方法，其特征在于：步骤1)中构建仰视或俯视位姿下的大视场多视觉视频测量系统具体包括以下步骤：

(1.1)利用两个工业相机、图像采集卡、光源、光电传感器和工业计算机构建一套高速双目立体视觉系统；

(1.2)将待测的仰视或俯视大视场分割成N个互不重叠的子视场，每个子视场由一套仰视或俯视双目立体视觉系统H_i(i＝1…N)负责拍摄测量；

(1.3)对每组仰视或俯视双目立体视觉系统进行立体标定。

3.根据权利要求1所述的一种适用于仰视和俯视位姿的大视场多视觉视频测量系统全局标定方法，其特征在于：步骤2)中利用一组辅助双目立体视觉系统L对多视觉视频测量系统进行全局标定，具体包括以下步骤：

(2.1)L的视场同时与H₁和H₂的部分视场重叠，重叠区域记为LH₁和LH₂；

(2.2)通过LH₁区域的多个非共线靶标点，计算H₁与L之间的旋转平移矩阵R_1,L和T_1,L；

(2.3)通过LH₂区域的多个非共线靶标点，计算H₂与L之间的旋转平移矩阵R_2,L和T_2,L；

(2.4)通过[R_1,L T_1,L]和[R_2,L T_2,L]把H₂的坐标系统一到H₁坐标系中，完成H₁和H₂的全局标定；

(2.5)采用(2.1-2.4)中同样的方法标定H₁_H₃或H₂_H₃四目视觉系统，把H₃标定到H₁_H₂坐标系下，实现H₁_H₂_H₃六目全局标定；

(2.6)重复(2.5)直到所有的双目立体视觉系统都标定到H₁坐标系下，撤离L，实现多视觉测量系统的全局标定。