[发明专利]机器人运动方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人运动方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括可移动的机器人底盘，安装于所述机器人底盘的轨迹获取组件、球拍控制组件、机器人位置采集组件、通讯组件和控制组件，所述机器人运动方法包括：

所述轨迹获取组件获取空中羽毛球的运动轨迹信息，将所述运动轨迹信息发送至所述通讯组件；

所述通讯组件将所述运动轨迹信息发送至所述控制组件；

所述机器人位置采集组件采集机器人底盘的第一位置信息，接收其它机器人发送的第二位置信息，将所述第一位置信息和第二位置信息发送至所述控制组件；

所述控制组件根据所述运动轨迹信息预测羽毛器的落点，根据所述羽毛球的落点到所述第一位置信息和所述第二位置信息控制所述机器人底盘在预定场地内保持静止或者向所述羽毛球的落点所在位置范围运动，在所述机器人底盘运动到所述羽毛球的落点所在位置范围并停止运动时，控制所述球拍控制组件在所述机器人底盘上运动从而实现接球或发球。

2.根据权利要求1所述的机器人运动方法，其特征在于，所述轨迹获取装置包括双目摄像装置和处理部；

轨迹获取装置获取空中羽毛球的运动轨迹信息，将所述运动轨迹信息发送至控制组件的步骤，包括：

所述双目摄像装置采集空中羽毛球的运动图像，将所述运动图像发送至所述处理部；

所述处理部根据所述运动图像得到运动轨迹信息，并将所述运动轨迹信息发送至所述通讯组件。

3.根据权利要求2所述的机器人运动方法，其特征在于，所述控制组件包括处理器和控制器，所述处理器与所述控制器连接；

所述控制组件根据所述运动轨迹信息预测羽毛器的落点，根据所述羽毛球的落点到所述第一位置信息和所述第二位置信息控制所述机器人底盘在预定场地内保持静止或者向所述羽毛球的落点所在位置范围运动，在所述机器人底盘运动到所述羽毛球的落点所在位置范围并停止运动时，控制所述球拍控制组件在所述机器人底盘上运动从而实现接球或发球的步骤，包括：

所述处理器根据所述运动轨迹信息预测所述羽毛器的落点，根据所述羽毛器的落点到所述第一位置信息和所述第二位置信息的距离确定所述机器人底盘的运动状态信息，将所述运动状态信息发送至所述控制器；

所述控制器根据所述运动状态信息控制所述机器人底盘在预定场地内保持静止或者向所述羽毛球的落点所在位置范围运动；当所述机器人底盘运动到所述羽毛球的落点所在位置范围并停止运动时，发送移动停止信息至所述处理器；

所述处理器根据所述移动停止信息发送打球指令至所述控制器；

所述控制器根据所述打球指令控制所述球拍控制组件在所述机器人底盘上运动从而实现接球或发球。

4.根据权利要求3所述的机器人运动方法，其特征在于，所述机器人底盘上设置有电机编码器和陀螺仪，所述电机编码器和陀螺仪与所述控制器连接；

所述机器人运动方法还包括：

所述电机编码器采集所述机器人底盘的运动速度，将所述运动速度发送至所述控制器；

所述陀螺仪采集所述机器人底盘的运动方向，将所述运动方向发送至所述控制器；

所述控制器根据所述运动速度和所述运动方向控制所述控制器在预定场地内运动。

5.根据权利要求3所述的机器人运动方法，其特征在于，所述球拍控制组件包括设置在所述机器人底盘上的滑轨，所述滑轨上设有与球拍连接的滑块，所述滑块上设置有用于抓取羽毛球拍的羽毛球拍抓取结构，所述滑块连接有驱动器，所述驱动器与控制器连接；

所述控制器根据所述打球指令控制所述球拍控制组件在所述机器人底盘上运动从而实现接球或发球的步骤，包括

所述控制器控制所述驱动器驱动所述滑块滑动，以调整羽毛球拍以实现接球或者发球。